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龍圖騰網恭喜中汽創智科技有限公司申請的專利一種路端激光雷達標定方法、裝置及電子設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115480235B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211049738.8，技術領域涉及：G01S7/497；該發明授權一種路端激光雷達標定方法、裝置及電子設備是由華鳳玲;唐培培;王臣臣;王弘堯;張振林設計研發完成，并于2022-08-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種路端激光雷達標定方法、裝置及電子設備在說明書摘要公布了：本申請公開了路端激光雷達標定方法、裝置及電子設備，其中，路端激光雷達標定方法可應用于車路協同自動駕駛領域，該方法包括：獲取待標定的路端激光雷達采集的第一點云數據；基于路端激光雷達的初始位姿，從路端激光雷達對應的點云地圖中確定滿足預設距離條件的局部點云地圖；所述點云地圖基于采集車輛上的激光雷達采集的路端激光雷達預設范圍內的第二點云數據得到；基于第一點云數據和局部點云地圖對路端激光雷達的初始位姿進行優化處理，直至滿足預設優化條件，得到路端激光雷達的目標位姿；在目標位姿滿足預設匹配條件時，將目標位姿作為路端激光雷達的外參參數。本申請為路端感知提供了精確的標定參數，可以實現障礙物的精準定位。

本發明授權一種路端激光雷達標定方法、裝置及電子設備在權利要求書中公布了：1.一種路端激光雷達標定方法，其特征在于，所述方法包括：獲取待標定的路端激光雷達采集的第一點云數據；基于所述路端激光雷達的初始位姿，從所述路端激光雷達對應的點云地圖中確定滿足預設距離條件的局部點云地圖；所述點云地圖基于采集車輛上的激光雷達采集的所述路端激光雷達預設范圍內的第二點云數據得到；基于所述第一點云數據和所述局部點云地圖對所述路端激光雷達的初始位姿進行優化處理，直至滿足預設優化條件，得到所述路端激光雷達的目標位姿；在所述目標位姿滿足預設匹配條件時，將所述目標位姿作為所述路端激光雷達的外參參數；其中，所述基于所述第一點云數據和所述局部點云地圖對所述路端激光雷達的初始位姿進行優化處理，直至滿足預設優化條件，得到所述路端激光雷達的目標位姿，包括：基于所述第一點云數據提取至少一個特征點；將所述初始位姿作為當前位姿，基于所述當前位姿將所述至少一個特征點轉換到所述局部點云地圖對應的坐標系下，得到至少一個目標特征點；基于所述至少一個目標特征點從所述局部點云地圖上提取每個目標特征點對應的預設數量的第一最近鄰點，所述第一最近鄰點為所述局部點云地圖上與相應目標特征點距離最近的點；確定各目標特征點與相應預設數量的第一最近鄰點之間的距離，得到各目標特征點對應的第一距離；基于所述各目標特征點對應的第一距離，確定所述路端激光雷達的目標位姿；其中，所述預設數量的第一最近鄰點用于確定一個邊緣或一個平面，所述各目標特征點對應的第一距離為各目標特征點與相應邊緣或平面的距離。

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