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龍圖騰網恭喜上海永乾機電有限公司申請的專利一種伺服回轉關節獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114193506B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010982506.2，技術領域涉及：B25J17/02；該發明授權一種伺服回轉關節是由龍啟洪設計研發完成，并于2020-09-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種伺服回轉關節在說明書摘要公布了：一種伺服回轉關節，其包括伺服旋轉組件、超大扭矩離合器和旋轉角度測量組件。本發明所述伺服回轉關節實現機械手各個回轉關節既可以自動旋轉也可以人工旋轉自由切換；以此將傳統助力機械手升級換代為柔性機器手，實現工件抓取和搬運環節自動完成，裝配環節人工輔助參與，所以相對傳統助力機械臂減少了工人的工作量；相對機器人解決了工件全自動裝配困難的矛盾。

本發明授權一種伺服回轉關節在權利要求書中公布了：1.一種伺服回轉關節，其特征在于，包括伺服旋轉組件、超大扭矩離合器和旋轉角度測量組件；其中，所述伺服旋轉組件包括：固定安裝座，其包括固定底板及其上的殼體；固定底板中央設一軸孔；外齒型回轉支承軸承，設置于所述固定安裝座上殼體內，其內圈通過螺栓連接于所述固定底板；伺服電機及減速機，設置于所述固定安裝座固定底板的一側；驅動齒輪，設置于所述固定安裝座上殼體內一側，與外齒型回轉支承軸承外圈嚙合，且，驅動齒輪安裝于所述減速機的輸出軸上；所述超大扭矩離合器包括：回轉軸承座，其底板通過螺栓連接于所述外齒型回轉支承軸承的內圈；回轉軸承座中央的軸孔內兩端分別設有軸承；齒形剎車盤，其中央設通孔，通孔外側的齒形剎車盤通過螺栓連接于所述回轉軸承座前端面；齒形剎車盤外側面外側沿周向設齒形結構；連接半軸，其由連接底板及上的軸體組成，所述軸體穿過插置于所述齒形剎車盤中央的通孔插置于所述回轉軸承座中央的軸孔內兩端的軸承內，其端部伸入外齒型回轉支承軸承內圈內；剎車裝置，包括：剎車氣缸，其缸體通過固定支架連接于所述連接半軸的連接底板一側；剎車氣缸活塞桿端部設剎車壓塊，該剎車壓塊外側面為與齒形剎車盤外側面齒形結構嚙合的齒面；連接塊，為三角形，上部設一供所述剎車氣缸的輸出軸端部插置的凹槽，并樞軸連接于該輸出軸端部；連接塊下部兩側分別設第一軸孔、第二軸孔；所述固定支架為一U形體，所述連接塊位于其內側；所述固定支架的底部設供所述剎車氣缸的輸出軸穿過的通孔，其兩側邊的上部連接于所述連接底板一側；其兩側邊的下部兩側分別設第一連接孔、第二連接孔，所述連接塊通過連接軸自連接塊第一軸孔、固定支架第一連接孔連接于所述固定支架上；所述剎車壓塊為一U形塊，其底部外側面為齒面；剎車壓塊的兩側壁設腰形孔；所述連接塊插置于所述剎車壓塊內，所述連接塊的第二軸孔設銷軸，銷軸兩端穿設于所述剎車壓塊兩側壁的腰形孔內；卡塊，成L型，其一側邊通過連接螺栓連接于所述固定支架兩側邊的下部的第二連接孔，卡塊的另一側邊扣設于所述齒形剎車盤內側面上；所述旋轉角度測量組件包括：編碼器驅動軸，其一端穿過所述固定安裝座固定底板中央的軸孔連接于伸入外齒型回轉支承軸承內圈內的所述連接半軸軸體的端部，另一端伸出固定底板中央的軸孔；編碼器，設置于所述編碼器驅動軸伸出所述固定底板的上端部，編碼器殼體固定于固定底板上。

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