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龍圖騰網恭喜河北科技大學申請的專利一種多領導者與切換拓撲下的多智能體容錯編隊跟蹤控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114637278B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210222671.7，技術領域涉及：G05D1/695；該發明授權一種多領導者與切換拓撲下的多智能體容錯編隊跟蹤控制方法是由武曉晶;郭振安;甄然;吳學禮設計研發完成，并于2022-03-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多領導者與切換拓撲下的多智能體容錯編隊跟蹤控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種多領導者與切換拓撲下的多智能體容錯編隊跟蹤控制方法，將故障模型加入到追隨者的動態模型當中，基于智能體之間的相鄰誤差構造容錯時變編隊追蹤控制協議；獲得多智能體完成編隊追蹤所需的可行性條件；設計容錯時變編隊追蹤的多智能體模型，并且給出自適應更新公式中所需的參數；構建智能體的控制模型，實現在多個領導者與切換拓撲下的容錯時變編隊追蹤控制。

本發明授權一種多領導者與切換拓撲下的多智能體容錯編隊跟蹤控制方法在權利要求書中公布了：1.一種多領導者與切換拓撲下的多智能體容錯編隊跟蹤控制方法，其特征在于，其包括如下步驟：1根據智能體空間分布確定領導者與追隨者；2根據外部切換拓撲期間得到的故障信息，確定故障類型，將故障模型加入到追隨者的動態模型當中；3構造領導者與追隨者之間的拓撲交互結構；4基于智能體之間的相鄰誤差構造容錯時變編隊追蹤控制協議；所述容錯時變編隊追蹤控制協議為： 其中， 與是自適應性參數，P是一個正定矩陣；正定矩陣P由線性不等式求得，其中線性不等式A,B是穩定的并且5獲得多智能體完成編隊追蹤所需的可行性條件；所述編隊的可行性條件的補償輸入vit，通過求解，假設存在補償輸入vit滿足上述公式則可以繼續，否則形成的編隊對于在容錯協議下的多智能體系統是行不通的；6基于多智能體中領導與追隨者模型，集合X拓撲關系，編隊可行性條件，設計容錯時變編隊追蹤的多智能體模型，并且給出自適應更新公式中所需的參數；集合X表示多智能體可能形成的拓撲集合；所述自適應性參數包括分別通過如下公式計算： 其中容錯控制協議的局部編隊追蹤誤差ξiti∈F通過下列公式計算： 其中，協調變量θit是基于期望時變編隊hit來定義的，定義編隊的協調變量為θit＝xit-hiti∈F；M為智能體的個數，N為追隨者的個數；用F＝[1,2,.........,N]與E＝[N+1,N+2,.........,M]分別表示追隨者與領導者的集合；在多智能體運行期間，追隨者的時變編隊偏移向量hit，需要滿足下述條件：對于任意給定有界初始狀態，如果存在一個正常數ak，k∈E滿足可以實現具有多個領導者的編隊追蹤控制； 代表編隊參考函數；7構建智能體的控制模型，實現在多個領導者與切換拓撲下的容錯時變編隊追蹤控制；帶有執行器故障的追隨者動力學模型： ρit為未知失效故障，ubit為偏置故障；xit∈Rn代表追隨者i的狀態向量，xkt∈Rn代表領導者k的狀態向量。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人河北科技大學，其通訊地址為：050018 河北省石家莊市裕翔街26號河北科技大學新校區發展規劃處；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。