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龍圖騰網恭喜中國科學院深圳先進技術研究院申請的專利激光雷達和深度相機聯合標定的標定板、標定方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115100288B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210575958.8，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權激光雷達和深度相機聯合標定的標定板、標定方法和系統是由周偉;陳海倫;何凱;崔家旭;柳冠伊設計研發完成，并于2022-05-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本激光雷達和深度相機聯合標定的標定板、標定方法和系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種激光雷達和深度相機聯合標定的標定板、標定方法和系統，屬于自主移動機器人技術領域。本發明利用標定板的特定形狀得到觀測點在激光雷達坐標系和深度相機坐標系下點、線約束對。至少兩次觀測得到六個約束對和十二個約束方程，利用最小二乘法求解2D激光雷達和深度相機坐標轉換的九個未知變量，從而實現激光雷達和深度相機的聯合標定。本發明解決了現有聯合標定方法的標定過程繁瑣、數據幀時間不同步等問題。

本發明授權激光雷達和深度相機聯合標定的標定板、標定方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種激光雷達和深度相機聯合標定方法，基于一種2D激光雷達和深度相機聯合標定的標定板，其特征在于，所述標定板包括第一平板、第二平板和第三平板；所述第一平板和第二平板均為三角形，所述第一平板的三條邊分別為AB邊、BC邊和AC邊，所述第一平板的三條邊分別為AD邊、DC邊和AC邊所述第一平板和第二平板的AC邊長度相等且重合，且所述第一平板和第二平板不共面；所述第一平板的AB邊和第二平板的AD邊共一個頂點，且AB邊與AD邊位于所述第三平板所在平面內；所述聯合標定方法包括以下步驟：S1、將所述標定板置于2D激光雷達和深度相機的視野中，獲取所述2D激光雷達和深度相機的觀測數據；S2、擬合所述2D激光雷達的掃描平面與所述第一平板、第二平板和第三平板的三條交線，獲取所述三條交線的三個交點，并投影到相機坐標系下，其中，所述三個交點由所述三條交線兩兩相交得到；S3、識別并提取所述標定板上的深度相機觀測數據，根據觀測數據在相機坐標系下的三維坐標點擬合得到所述第一平板、第二平板和第三平板分別所在的三個平面的平面方程，進而獲取三條交線AB、AC、AD的空間直線方程，其中，所述三條交線AB、AC、AD由所述第一平板、第二平板和第三平板分別所在的三個平面兩兩相交得到；S4、判斷此時坐標轉換參數是否已知；若是，繼續執行步驟S5，若否，則執行步驟S6；S5、進行誤差校驗，若通過誤差校驗，則結束標定過程；若未通過，執行步驟S6；S6、利用所述三個交點在所述三條交線AB、AC、AD的空間直線方程上的約束關系，建立約束方程并求解而得到坐標轉換參數；然后，調整標定模型相對于所述標定板的位姿，返回步驟S1。

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