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龍圖騰網恭喜貴州大學;貴州黑拉嘎科技裝備有限公司申請的專利基于數據驅動的姿態自動糾偏方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119918160B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-07-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510411220.1，技術領域涉及：G06F30/13；該發明授權基于數據驅動的姿態自動糾偏方法及系統是由廖建興;張大斌;安家偉;姚亮;代恩虎;羅皓銘設計研發完成，并于2025-04-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于數據驅動的姿態自動糾偏方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及數據驅動建模與預測技術領域，公開了基于數據驅動的姿態自動糾偏方法及系統，包括：通過構建TBM與圍巖環境的數字孿生模型，實現了對隧道掘進過程的全方位、實時監控，提供了高精度的基礎數據，優化了實際掘進的可視化和預測。利用姿態與位置傳感器實時采集TBM的實際位置與運行數據，并將這些數據同步至數字孿生模型中，確保了模型與實際進度的高度一致性，極大提高了數據的實時性與準確性通過對比實際軌跡與設計軌跡，計算軌跡真實偏差；每次偏差修正后，結合圍巖參數和油缸狀態預測所需推力，確保了掘進過程的持續優化。提高自動化程度，降低設備損耗，并通過動態調整糾偏軌跡，提升了隧道掘進過程中的精度、效率與安全性。

本發明授權基于數據驅動的姿態自動糾偏方法及系統在權利要求書中公布了：1.基于數據驅動的姿態自動糾偏方法，其特征在于，包括： 構建TBM與圍巖環境的數字孿生模型； 通過姿態與位置傳感器實時采集TBM實際位置與實時運行數據，確定TBM實際掘進軌跡，并將所述TBM實際位置與實時運行數據同步至所述數字孿生模型； 將實際軌跡與設計軌跡進行對比，計算出軌跡真實偏差； 當軌跡真實偏差超過糾偏閾值后，規劃糾偏軌跡，計算實際軌跡與糾偏軌跡的期望糾偏參數； 以所述期望糾偏參數以及當前位置圍巖參數和油缸當前壓力作為輸入參數，在數字孿生模型中通過數據驅動模型，預測下一時步四個驅動油缸所需推力；所述數據驅動模型包括，基于實時路徑偏差參數利用GRU模型，預測四個油缸需要施加的壓力值； 根據實時TBM狀態和GRU的預測結果，利用Q-learning算法選擇最優的壓力調整方案，將方案調整出的結果輸出并作為對應的油缸實際壓力值； 將所述油缸實際壓力值施加至對應編號油缸，進行下一循環步掘進，并測量下一循環TBM的實際位置與姿態信息，確定實際軌跡，然后計算下一循環的期望糾偏參數； 將所述下一循環的期望糾偏參數、圍巖參數以及油缸推力組裝成歷史時間序列數據，用以增強訓練數據驅動模型。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人貴州大學;貴州黑拉嘎科技裝備有限公司，其通訊地址為：551000 貴州省貴陽市花溪區；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。