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龍圖騰網恭喜深圳鵬行智能研究有限公司申請的專利足式機器人的路徑規劃方法、電子設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114371713B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-10發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210032647.7，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權足式機器人的路徑規劃方法、電子設備及存儲介質是由鄭大可;陳盛軍;肖志光設計研發完成，并于2022-01-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本足式機器人的路徑規劃方法、電子設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請提供一種足式機器人的路徑規劃方法、電子設備及存儲介質，所述方法包括：獲取起始位置信息、目標位置信息及周圍環境的全局地圖，規劃足式機器人的全局路徑，全局路徑包括至少一個節點；獲取周圍環境的感測信息，構建局部地圖，局部地圖覆蓋至少一個節點；基于足式機器人的運動性能參數和局部地圖構建局部可通過地圖；基于全局路徑和足式機器人的當前位置，確定足式機器人的局部目標節點；基于局部地圖、局部可通過地圖、局部目標節點及足式機器人的當前位置，規劃足式機器人的局部路徑；及更新局部路徑，直至足式機器人到達目標位置。本申請通過全局和局部結合的路徑規劃使得足式機器人可以自主通過或避開復雜地形。

本發明授權足式機器人的路徑規劃方法、電子設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種足式機器人的路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：獲取起始位置信息、目標位置信息及周圍環境的全局地圖，規劃足式機器人的全局路徑，所述全局路徑包括至少一個節點；獲取周圍環境的感測信息，構建局部地圖，所述局部地圖覆蓋至少一個所述節點；基于所述足式機器人的運動性能參數和所述局部地圖構建局部可通過地圖，包括：將所述局部地圖的投影平面劃分為多個單元格；通過臺階高度濾波器在所述單元格周圍區域以所述單元格的中心為圓心并以預設半徑擬合一圓形平面；計算所述圓形平面內每個單元格周圍預設窗口內的多個單元格的局部高度差，所述預設窗口包括x*x個單元格，x為奇數；若所述預設窗口內任意單元格與所述預設窗口的中心單元格之間的最大高度差大于臺階高度臨界值hcrit，且對應兩個地形之間的坡度大于坡度臨界值scrit，將所述最大高度差存儲為所述預設窗口的中心單元格的臨時臺階高度htemp；計算所述圓形平面內中心單元格的臺階高度，hmax是所述圓形平面內單元格臨時臺階高度htemp的最大值，nst是所述圓形平面內臨時臺階高度htemp高于臺階高度臨界值hcrit的單元格數，ncrit是臨時臺階高度htemp高于臺階高度臨界值hcrit的有效單元格數，所述足式機器人的運動性能參數包括可跨越臺階的高度臨界值、可通過地面的粗糙度臨界值、可通過斜坡的坡度臨界值及可通過懸空物體的高度臨界值中的至少一個；基于所述全局路徑和所述足式機器人的當前位置，確定所述足式機器人的局部目標節點；基于所述局部地圖、所述局部可通過地圖、所述局部目標節點及所述足式機器人的當前位置，規劃所述足式機器人的局部路徑；及更新所述局部路徑，直至所述足式機器人到達目標位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳鵬行智能研究有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區粵海街道高新區社區科技南路18號深圳灣科技生態園12棟B5101；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。