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龍圖騰網恭喜西北工業大學申請的專利一種基于視覺慣性特征地圖多源融合的自主定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119779287B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510278017.1，技術領域涉及：G01C21/16；該發明授權一種基于視覺慣性特征地圖多源融合的自主定位方法是由張通;趙克臻;李程顥;楊韜設計研發完成，并于2025-03-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于視覺慣性特征地圖多源融合的自主定位方法在說明書摘要公布了：本申請屬于制導技術領域。本申請提供一種基于視覺慣性特征地圖多源融合的自主定位方法。包括：對IMU信息和視覺圖像信息進行視覺慣性融合定位，得到視覺慣性融合結果；對視覺慣性融合結果進行特征地圖匹配定位，得到特征地圖匹配結果；對視覺慣性融合結果和特征地圖匹配結果進行動態修正，得到視覺慣性特征地圖多源融合定位結果。本公開實施例通過誤差狀態卡爾曼濾波，將特征地圖匹配結果與視覺慣性融合的估計結果進行動態修正，實現全局與局部信息的協同優化。利用特征地圖的全局約束對視覺慣性定位的漂移進行有效修正；在動態或未知場景下，通過視覺慣性融合保持定位的連續性與實時性，從而增強了系統在復雜動態環境中的適應性和穩定性。

本發明授權一種基于視覺慣性特征地圖多源融合的自主定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于視覺慣性特征地圖多源融合的自主定位方法，其特征在于，該方法包括：對IMU信息和視覺圖像信息進行視覺慣性融合定位，以得到視覺慣性融合結果；對視覺慣性融合結果進行特征地圖匹配定位，以得到特征地圖匹配結果；對視覺慣性融合結果和特征地圖匹配結果進行動態修正，以得到視覺慣性特征地圖多源融合定位結果；其中，對視覺慣性融合結果進行特征地圖匹配定位，以得到特征地圖匹配結果的步驟中，包括：計算當前圖像幀與特征地圖庫中每個關鍵地圖幀的歐氏距離，以得到粗檢索相似度度量；計算當前圖像幀與特征地圖庫中每個關鍵地圖幀的漢明距離，以得到細檢索相似度度量；利用粗到細的分層檢索策略，將當前圖像幀與特征地圖庫中的每個關鍵地圖幀進行關聯，并通過幾何約束和優化算法，以得到特征地圖匹配結果；粗檢索相似度度量的表達式為： 其中，為當前圖像幀的全局描述子的第個分量，為特征地圖庫中第個關鍵地圖幀的全局描述子的第個分量；細檢索相似度度量的表達式為： 其中，為當前圖像幀的第i個局部描述子，為當前圖像幀的第i個局部描述子的第t個分量，為特征地圖庫中第個關鍵地圖幀的第j個局部描述子，為特征地圖庫中第個關鍵地圖幀的第j個局部描述子的第t個分量，D為每一個局部描述子所包含的特征維度的總數；對視覺慣性融合結果和特征地圖匹配結果進行動態修正，以得到視覺慣性特征地圖多源融合定位結果的步驟中，包括：設計誤差狀態卡爾曼濾波器，結合視覺慣性融合結果選取誤差狀態向量；基于視覺慣性融合的運動模型對誤差狀態向量進行傳播，以得到狀態傳播方程；基于狀態傳播方程，利用兩個關鍵地圖幀之間的IMU積分值對誤差狀態變量進行預測；據特征地圖匹配結果構建量測模型，并根據量測模型對誤差狀態向量進行更新；利用更新后的誤差狀態向量對視覺慣性融合結果進行動態修正，以得到視覺慣性特征地圖多源融合定位結果。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學，其通訊地址為：710072 陜西省西安市碑林區友誼西路127號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。