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龍圖騰網(wǎng)恭喜廣州城市職業(yè)學(xué)院;展視網(wǎng)(北京)科技有限公司申請的專利一種均勻噴涂機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN117621072B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202311710010.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種均勻噴涂機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法是由雷華;張樹坤;伍岳;林偉;段冰;郝巖;王立有設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-12-13向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種均勻噴涂機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種均勻噴涂機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，涉及工業(yè)自動化技術(shù)領(lǐng)域。包括：獲取三維點(diǎn)云模型、點(diǎn)云模型預(yù)處理、平面檢測、路徑規(guī)劃、動態(tài)調(diào)整。本發(fā)明通過深度相機(jī)采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)，將點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成三維模型；對三維點(diǎn)云模型進(jìn)行預(yù)處理獲得墻面表面模型；根據(jù)墻面進(jìn)行平面檢測，檢測出墻面所在的平面；基于平面信息，使用基于曲線生成的路徑規(guī)劃算法進(jìn)行路徑規(guī)劃。本發(fā)明提供了一種均勻噴涂機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，提高噴涂質(zhì)量與效率，減少涂料浪費(fèi)，保護(hù)工人安全。

本發(fā)明授權(quán)一種均勻噴涂機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種均勻噴涂機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、獲取三維點(diǎn)云模型：使用深度相機(jī)對數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，將采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換得到三維點(diǎn)云模型；S2、點(diǎn)云模型預(yù)處理：對得到的三維點(diǎn)云模型進(jìn)行預(yù)處理，獲得墻面；S3、平面檢測：基于點(diǎn)云的平面擬合算法，檢測出墻面所在的平面，根據(jù)墻面表面的平坦度來確定墻面的平整度是否在一個閾值之內(nèi)，獲得墻面平面信息，區(qū)分出平整的墻面區(qū)域；S4、路徑規(guī)劃：基于S3檢測得到的墻面平面信息，構(gòu)建基于曲線生成的路徑規(guī)劃算法，根據(jù)墻面的平整度的變化調(diào)整路徑規(guī)劃；S4路徑規(guī)劃步驟中，引入墻面平整度的指標(biāo)作為約束條件，平整度表示為一個衡量平面平整程度的指標(biāo)，將平面的位置與形狀作為參數(shù)，平整度計(jì)算方式包括：計(jì)算曲率：對于處理后的三維點(diǎn)云模型processed_cloud中的每個點(diǎn)p，計(jì)算其曲率值并將所有曲率值累加得到曲率總和；分析表面粗糙度：對于處理后的三維點(diǎn)云模型processed_cloud中的每個點(diǎn)p，考慮其附近鄰域內(nèi)點(diǎn)的法向量變化或局部密度變化，并根據(jù)變化情況累加得到粗糙度指標(biāo)；分析點(diǎn)分布均勻性：對于處理后的三維點(diǎn)云模型processed_cloud中的每個點(diǎn)p，計(jì)算其周圍點(diǎn)的分布密度或距離分布情況，并根據(jù)密度或分布情況累加得到均勻性指標(biāo)；綜合計(jì)算平整度指標(biāo)：將得到的曲率總和、粗糙度指標(biāo)和均勻性指標(biāo)進(jìn)行加權(quán)平均，根據(jù)不同子指標(biāo)的重要性，給它們分配不同的權(quán)重，然后將它們的乘積求和，得到平整度指標(biāo)；S5、動態(tài)調(diào)整：在噴涂過程中，實(shí)時監(jiān)測墻面的平整度，采用反饋控制算法，根據(jù)實(shí)時監(jiān)測結(jié)果動態(tài)調(diào)整路徑規(guī)劃。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人廣州城市職業(yè)學(xué)院;展視網(wǎng)(北京)科技有限公司，其通訊地址為：510405 廣東省廣州市廣園中路248號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。