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龍圖騰網(wǎng)恭喜山東金東數(shù)字創(chuàng)意股份有限公司申請的專利一種XR虛擬定位方法、介質(zhì)及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN118279488B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202410372604.2，技術領域涉及：G06T17/00；該發(fā)明授權一種XR虛擬定位方法、介質(zhì)及系統(tǒng)是由周安斌;晏武志;潘見見設計研發(fā)完成，并于2024-03-29向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種XR虛擬定位方法、介質(zhì)及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種XR虛擬定位方法、介質(zhì)及系統(tǒng)，屬于XR虛擬定位技術領域，包括：構建三維點云模型和視覺特征圖像并編碼為環(huán)境指紋；在CPU中實時提取用戶視角下的點云和圖像的局部特征并將其復制到GPU顯存；在GPU中所述將所述局部特征與環(huán)境指紋進行初始匹配，得到初始匹配分數(shù)；使用改進灰狼算法DIGWO將所述初始匹配分數(shù)作為適應度值，在GPU中優(yōu)化匹配過程中的參數(shù)，獲取最大匹配分數(shù)；根據(jù)所述最大匹配分數(shù)確定當前用戶在所述場景環(huán)境中的三維位置和朝向并將用戶虛擬化身渲染到確定位置和朝向；根據(jù)用戶運動實時更新所述虛擬化身的位置和朝向，并通過XR頭盔顯示渲染場景，實現(xiàn)虛實融合體驗。

本發(fā)明授權一種XR虛擬定位方法、介質(zhì)及系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.一種XR虛擬定位方法，其特征在于，包括以下步驟：S10、預先掃描場景環(huán)境，構建三維點云模型和視覺特征圖像；S20、將所述三維點云模型和視覺特征圖像編碼為環(huán)境指紋；S30、利用XR頭盔內(nèi)置的相機獲取用戶視角下的點云和圖像；S40、在CPU中實時提取用戶視角下的點云和圖像的局部特征并將其復制到GPU顯存；S50、在GPU中將所述局部特征與環(huán)境指紋進行初始匹配，得到初始匹配分數(shù)；S60、使用改進灰狼算法DIGWO將所述初始匹配分數(shù)作為適應度值，在GPU中優(yōu)化匹配過程中的參數(shù)，獲取最大匹配分數(shù)；S70、根據(jù)所述最大匹配分數(shù)確定當前用戶在所述場景環(huán)境中的三維位置和朝向；S80、根據(jù)所述用戶三維位置和朝向數(shù)據(jù)將用戶虛擬化身渲染到確定位置和朝向；S90、根據(jù)用戶運動實時更新所述虛擬化身的位置和朝向，并通過XR頭盔顯示渲染場景，實現(xiàn)虛實融合體驗；所述將所述三維點云模型和視覺特征圖像編碼為環(huán)境指紋的步驟，具體是：對三維點云數(shù)據(jù)進行體素化處理，將連續(xù)的三維空間離散化為規(guī)則的三維體素網(wǎng)格；采用基于深度學習模型的方法，對體素化后的數(shù)據(jù)進行特征編碼得到三維特征向量，其中，所述基于深度學習模型的方法則使用3D卷積神經(jīng)網(wǎng)絡模型直接對三維體素數(shù)據(jù)進行編碼；并對視覺特征圖像采用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡直接對RGB圖像和深度圖像進行聯(lián)合編碼得到視覺特征向量；最后將編碼后的三維特征向量和視覺特征向量進行拼接，形成該環(huán)境的指紋數(shù)據(jù)；所述使用改進灰狼算法DIGWO將所述初始匹配分數(shù)作為適應度值，在GPU中優(yōu)化匹配過程中的參數(shù)，獲取最大匹配分數(shù)的步驟，具體是：將改進灰狼算法DIGWO并行化移植到GPU上，具體包括將種群初始化、適應度評估、狼群層級劃分、狼只位置更新的步驟通過CUDA或OpenCL實現(xiàn)在GPU上并行執(zhí)行，其中適應度評估過程采用快速特征匹配和相似度計算方法；將初始匹配分數(shù)作為DIGWO算法的初始適應度值輸入，并在GPU上并行執(zhí)行DIGWO迭代優(yōu)化過程，每次迭代中，根據(jù)狼群層級結構更新每一個狼只的位置，對應所述XR頭盔內(nèi)置的相機姿態(tài)參數(shù)，并利用特征匹配、姿態(tài)估計和相似度計算的方法計算當前參數(shù)組合下的匹配分數(shù)，使之逐漸靠近全局最優(yōu)姿態(tài)；當算法收斂后，輸出此時全局最優(yōu)解對應的姿態(tài)參數(shù)，即為最終的匹配姿態(tài)，對應的匹配分數(shù)即為最大匹配分數(shù)。

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