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龍圖騰網恭喜蘇州科瓴精密機械科技有限公司申請的專利一種障礙物識別方法、裝置、設備、介質及除草機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114494840B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-17發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011242357.2，技術領域涉及：G06V20/10；該發明授權一種障礙物識別方法、裝置、設備、介質及除草機器人是由朱紹明;任雪設計研發完成，并于2020-11-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種障礙物識別方法、裝置、設備、介質及除草機器人在說明書摘要公布了：本發明實施例公開了一種障礙物識別方法、裝置、設備、介質及除草機器人。該方法包括：根據候選除草區域圖像的顏色信息確定候選除草區域圖像中的候選障礙物區域；獲取候選障礙物區域的輪廓信息和候選除草區域圖像的色度信息和明度信息；根據輪廓信息、色度信息或還根據明度信息確定候選除草區域圖像中是否存在障礙物。通過運行本發明實施例所提供的技術方案，可以解決通常采用埋設邊界線的方式對除草機器人的除草區域的邊界進行標定，耗費大量的人力和物力。并且由于對邊界線的埋設存在限制一定程度上限制了除草區域的形狀的問題，實現提高除草機器人的候選除草區域中障礙物的識別效率和準確率的效果。

本發明授權一種障礙物識別方法、裝置、設備、介質及除草機器人在權利要求書中公布了：1.一種障礙物識別方法，其特征在于，包括： 根據候選除草區域圖像的顏色信息確定所述候選除草區域圖像中的候選障礙物區域； 獲取所述候選障礙物區域的輪廓信息和所述候選除草區域圖像的色度信息和明度信息； 根據所述輪廓信息、所述色度信息或根據所述輪廓信息、所述色度信息和所述明度信息，確定所述候選除草區域圖像中是否存在障礙物； 所述獲取所述候選除草區域圖像的色度信息包括： 根據所述候選除草區域圖像的顏色信息獲取所述候選除草區域圖像的最低色度分割值和最高色度分割值； 所述輪廓信息包括：范圍信息、粗糙度信息、草地像素點占比和色度有效像素占比中的至少一種；所述明度信息包括：曝光狀態像素個數和或非曝光狀態白色像素個數； 根據所述輪廓信息、所述色度信息或根據所述輪廓信息、所述色度信息和所述明度信息，確定所述候選除草區域圖像中是否存在障礙物，包括： 若所述最低色度分割值大于等于預設第一色度分割閾值，或所述最高色度分割值小于等于預設第二色度分割閾值，則根據所述輪廓信息和預設第二信息判斷條件或根據所述明度信息和所述預設第二信息判斷條件確定所述候選除草區域圖像中是否存在障礙物； 所述根據所述輪廓信息和預設第二信息判斷條件或根據所述明度信息和所述預設第二信息判斷條件確定所述候選除草區域圖像中是否存在障礙物，包括： 若所述粗糙度信息小于預設第五粗糙度閾值，則確定所述候選除草區域圖像中存在障礙物； 若所述曝光狀態像素個數大于預設第三曝光狀態像素個數閾值，則確定所述候選除草區域圖像中存在障礙物； 若所述曝光狀態像素個數大于預設第四曝光狀態像素個數閾值，且所述非曝光狀態白色像素個數大于預設第三非曝光狀態白色像素閾值，則確定所述候選除草區域圖像中存在障礙物。

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