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龍圖騰網恭喜理工雷科智途(北京)科技有限公司申請的專利一種井工礦無人車故障檢測方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119618211B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-03發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510162027.9，技術領域涉及：G01C21/16；該發明授權一種井工礦無人車故障檢測方法及系統是由黃琰;孫靜;馮沖;申永剛設計研發完成，并于2025-02-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種井工礦無人車故障檢測方法及系統在說明書摘要公布了：本申請公開了一種井工礦無人車故障檢測方法及系統，涉及定位導航領域，包括：采集各傳感器數據；根據激光雷達數據，通過cartographer算法構建slam點云地圖；根據IMU數據和車速數據，通過卡爾曼濾波算法進行融合，得到里程計數據；通過坐標轉換將預處理后的激光雷達數據、IMU數據、車速數據和相機數據，以及里程計數據，轉換到slam點云地圖坐標系下，并通過卡爾曼濾波算法進行融合，得到無人車的狀態估計；將無人車狀態估計作為預測值，與激光雷達數據、IMU數據、車速數據和相機數據進行比較，計算觀測殘差；根據觀測殘差進行無人車故障檢測。針對現有技術中井工礦無人車在復雜環境下定位精度低，本申請通過多傳感器融合與容錯切換等，提高了定位精度。

本發明授權一種井工礦無人車故障檢測方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種井工礦無人車故障檢測方法，其特征在于，包括：S1，采集各傳感器數據，所述各傳感器數據包含激光雷達數據、IMU數據、車速數據和相機數據，并對采集的各傳感器數據進行預處理；S2，根據預處理后的激光雷達數據，通過cartographer算法構建slam點云地圖；S3，根據預處理后的IMU數據和車速數據，通過卡爾曼濾波算法進行融合，得到里程計數據；S4，通過坐標轉換將預處理后的激光雷達數據、IMU數據、車速數據和相機數據，以及里程計數據，轉換到slam點云地圖坐標系下，并通過卡爾曼濾波算法對坐標轉換后的激光雷達數據、IMU數據、車速數據和相機數據，以及里程計數據進行融合，得到無人車的狀態估計；S5，將無人車狀態估計作為預測值，與預處理后的激光雷達數據、IMU數據、車速數據和相機數據進行比較，計算觀測殘差；根據觀測殘差進行無人車故障檢測。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人理工雷科智途(北京)科技有限公司，其通訊地址為：100080 北京市海淀區中關村南大街5號二區683棟3層20室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。