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龍圖騰網恭喜中國科學院寧波材料技術與工程研究所申請的專利基于柔性機構的行星輪系消隙裝置、減速器及機器人關節獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112709788B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110027717.5，技術領域涉及：F16H1/32；該發明授權基于柔性機構的行星輪系消隙裝置、減速器及機器人關節是由楊桂林;杜慶皓;楊淼;余宏濤;張馳;陳慶盈設計研發完成，并于2021-01-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于柔性機構的行星輪系消隙裝置、減速器及機器人關節在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于柔性機構的行星輪系消隙裝置、減速器及機器人關節。所述消隙裝置包括調整螺桿和彈簧，所述調整螺桿與一體化柔性行星輪架螺紋連接，所述一體化柔性行星輪架具有動平臺，所述動平臺上設有彈簧孔，所述彈簧套設在螺桿上且安裝于所述彈簧孔內；當使所述調整螺桿與一體化柔性行星輪架的螺紋連接深度達到或超過設定深度時，所述調整螺桿能夠擠壓所述彈簧，進而使所述動平臺沿所述一體化柔性行星輪架的徑向產生彈性移動，該徑向彈性移動可通過彈性連接件轉化為行星輪架軸承孔繞行星輪架中心的周向彈性轉動。本發明提供的行星輪系消隙裝置具有一體化、輕量化、結構緊湊、原理簡單可靠、預緊力可調等優點，應用范圍廣泛。

本發明授權基于柔性機構的行星輪系消隙裝置、減速器及機器人關節在權利要求書中公布了：1.一種基于柔性機構的行星輪系消隙裝置，其特征在于：所述消隙裝置包括調整螺桿20和彈簧21，所述調整螺桿20與一體化柔性行星輪架10螺紋連接，所述一體化柔性行星輪架10包括一個第一環形件、圍繞第一環形件對稱設置的偶數個第二環形件和兩個動平臺13，其中相鄰兩個第二環形件能夠成對繞一體化柔性行星輪架10中心相對轉動，所述動平臺13上設有彈簧孔，所述彈簧21套設在螺桿21上且安裝于所述彈簧孔內；當使所述調整螺桿20與一體化柔性行星輪架10的螺紋連接深度達到或超過設定深度時，所述調整螺桿20能夠擠壓所述彈簧21，從而使所述動平臺13沿所述一體化柔性行星輪架10的徑向產生彈性移動，進而使所述一體化柔性行星輪架10內的行星齒輪軸軸承孔12繞一體化柔性行星輪架10中心周向彈性轉動；所述第一環形件具有行星輪架中心軸軸承孔16，所述第二環形件具有行星齒輪軸軸承孔12，兩個所述動平臺13分布于一體化柔性行星輪架10兩側，且任一動平臺13均設置于相鄰兩個第二環形件之間，所述第一環形件與各第二環形件之間通過第一彈性連接件連接，所述動平臺13與相鄰第二環形件之間通過第二彈性連接件連接，所述第一環形件、第二環形件、動平臺13、第一彈性連接件和第二彈性連接件均一體設置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院寧波材料技術與工程研究所，其通訊地址為：315201 浙江省寧波市鎮海區莊市大道519號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。