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龍圖騰網恭喜騰暉科技建筑智能(深圳)有限公司;廣東光速智能設備有限公司;廣東騰暉信息科技開發股份有限公司申請的專利一種基于提示工程的視覺與激光融合塔吊吊物分割方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118429628B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311662487.5，技術領域涉及：G06V10/26；該發明授權一種基于提示工程的視覺與激光融合塔吊吊物分割方法及系統是由姜賀;安民洙;葛曉東設計研發完成，并于2023-12-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于提示工程的視覺與激光融合塔吊吊物分割方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于提示工程的視覺與激光融合塔吊吊物分割方法及系統，包括以下步驟：通過激光雷達采集吊物的激光雷達點云數據，通過圖像采集裝置采集吊物的圖像數據；利用開源數據集Meta11B對MetaDINOv2模型進行訓練，并對MetaDINOv2模型進行調優，得到支持點、框的視覺大模型；從激光雷達點云數據中提取出用于生成提示信息的點云數據，并對點云數據進行聚類、投影，得到點形式提示信息和框形式提示信息；基于點形式提示信息、框形式提示信息、圖像數據，并利用支持點、框的視覺大模型得到圖像分割結果，根據圖像分割結果剔除不符合的聚類點，完成吊物的分割。本發明達到能夠實時并且準確分割吊物的目的。

本發明授權一種基于提示工程的視覺與激光融合塔吊吊物分割方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于提示工程的視覺與激光融合塔吊吊物分割方法，其特征在于，包括以下步驟：將激光雷達和圖像采集裝置安裝于塔吊小車下方，并將視口方向垂直于地面；通過所述激光雷達采集吊物的激光雷達點云數據，通過所述圖像采集裝置采集吊物的圖像數據；利用開源數據集Meta11B對MetaDINOv2模型進行訓練，并對所述MetaDINOv2模型進行調優，得到支持點、框的視覺大模型；從所述激光雷達點云數據中提取出用于生成提示信息的點云數據，并對所述點云數據進行聚類、投影，得到點形式提示信息和框形式提示信息；基于所述點形式提示信息、所述框形式提示信息、所述圖像數據，并利用所述支持點、框的視覺大模型得到圖像分割結果，根據所述圖像分割結果剔除不符合的聚類點，完成吊物的分割；其中，在對所述點云數據進行聚類時，包括：對所述點云數據進行歐式距離聚類，得到點云聚類結果；獲取所述激光雷達的水平視場中心，并對所述點云聚類結果進行遍歷，判斷每一點云聚類結果與所述水平視場中心之間的距離是否小于閾值；保留距離小于閾值的點云聚類結果，剔除距離大于等于閾值的點云聚類結果，得到最終的點云聚類結果；其中，在對所述點云數據進行投影時，包括：確定用于投影的二維平面，并將所述最終的點云聚類結果投影到所述二維平面，得到若干投影點；將所述若干投影點作為所述點形式提示信息；獲取所述若干投影點的最小面積外接矩形，作為所述框形式提示信息；其中，所述二維平面垂直于所述圖像采集裝置的主光軸，投影結果采用0、1方式，不進行累加。

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