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龍圖騰網恭喜華盛控智能科技(廣東)有限公司申請的專利協作碼垛設備碼垛方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119358783B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411930691.5，技術領域涉及：G06Q10/04；該發明授權協作碼垛設備碼垛方法是由戚廣圖;周春翔設計研發完成，并于2024-12-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本協作碼垛設備碼垛方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種協作碼垛設備碼垛方法，包括：獲取目標碼垛區域的碼垛位置信息，根據碼垛位置信息構建目標碼垛區域的碼垛三維模型空間；獲取待碼垛的物料信息，根據物料信息采用遺傳算法確定碼垛物料的擺放順序；將多個碼垛物料放入分配窗口，根據碼垛三維模型空間及擺放順序確定每個碼垛物料的擺放消耗，根據擺放消耗確定每個分配窗口的分配結果；每個分配窗口完成碼垛處理時，對碼垛三維模型空間進行更新，循環執行分配及碼垛處理，直至碼垛三維模型空間被全部填充。本發明的有益效果為：提高了不同物料的碼垛效率，降低了協作碼垛設備碼垛能耗。

本發明授權協作碼垛設備碼垛方法在權利要求書中公布了：1.一種協作碼垛設備碼垛方法，其特征在于，包括：獲取目標碼垛區域的碼垛位置信息，根據碼垛位置信息構建目標碼垛區域的碼垛三維模型空間，包括：通過激光雷達傳感器及標識點位確定碼垛位置的水平底面坐標，根據水平底面坐標和預設高度構建碼垛三維模型空間，其中預設高度為目標碼垛區域最大允許堆疊高度，其中水平底面坐標的初始坐標通過所述標識點位確定；獲取待碼垛的物料信息，根據所述物料信息采用遺傳算法確定碼垛物料的擺放順序，包括：通過攝像裝置采集經過傳送帶傳輸的碼垛物料的圖像數據，對圖像數據采用識別模型進行處理，得到標簽信息，根據標簽信息得到所述物料信息；根據物料信息，采用遺傳算法對碼垛物料進行分類，得到碼垛物料分類結果，其中碼垛物料分類結果用于表征放入目標碼垛區域的順序；將多個碼垛物料放入分配窗口，根據所述碼垛三維模型空間及所述擺放順序確定每個碼垛物料的擺放消耗，根據擺放消耗確定每個分配窗口的分配結果，包括：以所述攝像裝置至首個協作碼垛設備之間傳送帶作為分配窗口，獲取分配窗口內所有物料信息及碼垛物料分類結果；將水平底面劃分為虛擬網格，根據協作碼垛設備的手爪工作范圍及用戶坐標系原點，確定每個協作碼垛設備在水平面的碼垛虛擬網格區域；獲取協作碼垛設備之間的間距，根據間距和擺放優先級，計算碼垛物料從首個協作碼垛設備的標定抓取點開始，到每個協作碼垛設備擺放碼垛物料至碼垛虛擬網格區域的擺放消耗；從所述擺放消耗中選取最小擺放消耗，根據最小擺放消耗確定分配結果，其中分配結果用于表征每個分配窗口內碼垛物料的擺放順序和被搬運時所使用的協作碼垛設備；每個分配窗口完成碼垛處理時，對所述碼垛三維模型空間進行更新，循環執行分配及碼垛處理，直至碼垛三維模型空間被全部填充。

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