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龍圖騰網恭喜清研(洛陽)科技產業有限公司申請的專利連桿耦合自適應欠驅動機器人手指裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111230907B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010091102.4，技術領域涉及：B25J15/00；該發明授權連桿耦合自適應欠驅動機器人手指裝置是由張文增;陳陽;張錦麗;張曉俊;劉文彥;符玲玲;楊少丹;肖國莉設計研發完成，并于2020-02-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本連桿耦合自適應欠驅動機器人手指裝置在說明書摘要公布了：連桿耦合自適應欠驅動機器人手指裝置，屬于機器人手技術領域，包括電機、傳動機構、基座、第一指段、第二指段、近關節軸、遠關節軸、第一連桿、第二連桿、第一轉軸、第二轉軸、第三轉軸、簧件、限位凸塊。該裝置有耦合抓取與自適應抓取的功能，可以實現單個電機驅動兩個關節自由度的機器人手指抓取功能，在開始階段采用耦合聯動的方式實現兩個關節同時運動，方便末端捏持抓取，對于較大物體還可以用兩個指段接觸，達到實施包絡抓取的效果；能夠自動適應不同形狀、尺寸的物體，無需對環境、物體的實時傳感與復雜控制，同時結構簡單，成本低，適用于擬人機器人。

本發明授權連桿耦合自適應欠驅動機器人手指裝置在權利要求書中公布了：1.一種連桿耦合自適應欠驅動機器人手指裝置，包括電機、傳動機構、基座、第一指段、第二指段、近關節軸和遠關節軸；所述電機與基座固接，所述電機的輸出軸與傳動機構的輸入端相連；所述近關節軸活動套設在基座中，所述第一指段活動套接在近關節軸上；所述遠關節軸活動套設在第一指段中，所述的第二指段活動套接在遠關節軸上；所述近關節軸的中心線與遠關節軸的中心線平行；其特征在于：該連桿耦合自適應欠驅動機器人手指裝置還包括第一連桿、第二連桿、第一轉軸、第二轉軸、第三轉軸、簧件、限位凸塊；所述第一轉軸活動套設在基座中；所述傳動機構的輸出端與第一連桿相連；所述第一連桿一端套接在第一轉軸上，另一端套接在第二轉軸上；所述第三轉軸固接在第二指段上；所述第二連桿一端套接在第二轉軸上，另一端套接在第三轉軸上；所述簧件的兩端分別連接第一連桿和第二連桿；所述限位凸塊固接在第一連桿上，在初始狀態時，在簧件的作用下，第二連桿緊靠在限位凸塊上；所述近關節軸、遠關節軸、第一轉軸、第二轉軸、第三轉軸符合如下關系：設近關節軸的中心點為A，第一轉軸的中心點為B，遠關節軸的中心點為C，第三轉軸的中心點為D，第二轉軸的中心點為E；線段AC與線段BD相交，線段AB、線段BD、線段DC和線段CA構成“8”字形四邊形，點B、D、E三點連線形成三角形，點E和點C分別在線段BD的兩側。

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