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龍圖騰網恭喜重慶市億飛智聯科技有限公司申請的專利一種云臺控制方法、裝置、電子設備、吊艙及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114167901B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111456559.1，技術領域涉及：G05D3/12；該發明授權一種云臺控制方法、裝置、電子設備、吊艙及存儲介質是由譚程元設計研發完成，并于2021-12-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種云臺控制方法、裝置、電子設備、吊艙及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明涉及一種云臺控制方法，涉及云臺控制技術領域，所述云臺包括電機，所述云臺控制方法包括：獲取控制指令參數、所述云臺的姿態參數、所述電機狀態參數和擾動參數；其中，所述擾動參數包括動態擾動參數和系統擾動參數；根據所述控制指令參數、所述云臺的姿態參數、所述電機的狀態參數和擾動參數，對所述云臺進行姿態控制。本發明還提供一種云臺控制裝置、電子設備、吊艙及存儲介質。通過利用所述云臺的姿態參數、所述電機狀態參數Um和擾動參數d，生成云臺的電機控制量，以基于該電機控制量對云臺進行姿態控制；如此，可以降低云臺的擾動，如相機鏡頭長度發生變化，對云臺控制精度的影響，進而提高云臺的控制精度。

本發明授權一種云臺控制方法、裝置、電子設備、吊艙及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種云臺控制方法，所述云臺包括電機，其特征在于，包括：獲取控制指令參數、所述云臺的姿態參數、電機狀態參數Um、擾動參數d和系統狀態參數；其中，所述擾動參數包括動態擾動參數和系統擾動參數；所述系統狀態參數包括電氣時間常數和電機轉速增益系數；根據所述控制指令參數以及所述云臺的姿態參數，計算出所述云臺的姿態控制誤差；將所述姿態控制誤差、所述系統狀態參數以及所述動態擾動參數，輸入預先設置的控制器，所述控制器輸出的結果為電機控制量；根據所述電機控制量、所述電機狀態參數Um和所述系統擾動參數，對所述云臺進行姿態控制；其中，所述控制指令參數包括：目標角加速度、目標角度和目標角速度；所述云臺的姿態參數包括：測量角度和測量角速度；所述電機狀態參數為電流；采用如下公式計算所述電機控制量： 其中，ut表示第t時刻的電機控制量；st＝ceθt+eωt，c、k以及η均為預先設定的控制器參數；αrt表示第t時刻接收的指令控制參數中的目標加速度；sgns為符號函數；表示第t時刻的動態擾動參數；電氣時間常數Tm和電機轉速增益系數Kd；eθt表示姿態控制誤差中的角度誤差，即θrt與θmt之差；eωt表示姿態控制誤差中的角速度誤差，即ωrt與θmt之差；θrt表示第t時刻接收的指令控制參數中的目標角度；ωrt表示第t時刻接收的指令控制參數中的目標角速度；θmt表示第t時刻云臺的姿態參數中的測量角度；ωmt表示第t時刻云臺的姿態參數中的測量角速度。

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