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龍圖騰網恭喜天津賽威工業技術有限公司申請的專利工業機器人安全監測方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119283048B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411837056.2，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權工業機器人安全監測方法及系統是由孫洲設計研發完成，并于2024-12-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本工業機器人安全監測方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供工業機器人安全監測方法及系統，涉及安全監測技術領域，包括布置多模態傳感器陣列采集機器人的狀態信息；對振動信號進行經驗模態分解,得到反映機器人傳動系統磨損程度的固有模態函數;對溫度信號進行小波變換,得到反映機器人散熱情況的溫度特征集;通過知識抽取、知識表示和知識融合技術,將機器人部件、性能參數、退化模式、維護措施中多種知識進行語義化表示和鏈接,構建機器人對應的管理知識圖譜;基于路徑排序的規則挖掘算法對所述管理知識圖譜進行推理挖掘，通過挖掘頻繁共現的實體和關系組成的推理路徑，提取管理知識圖譜中機器人的各個部件對應的退化特征，結合預先構建的時序預測模型，預測機器人的健康狀態趨勢。

本發明授權工業機器人安全監測方法及系統在權利要求書中公布了：1.工業機器人安全監測方法，其特征在于，包括：布置多模態傳感器陣列采集機器人的狀態信息,所述狀態信息包括振動信號和溫度信號，所述多模態傳感器陣列包括振動傳感器和溫度傳感器,所述振動傳感器布置在機器人的關節和執行機構處,所述溫度傳感器布置在機器人的散熱部件處；對所述振動信號進行經驗模態分解,得到反映機器人傳動系統磨損程度的固有模態函數;對所述溫度信號進行小波變換,得到反映機器人散熱情況的溫度特征集;基于所述固有模態函數以及所述溫度特征集，結合所述機器人對應的屬性信息，通過知識抽取、知識表示和知識融合技術,將機器人部件、性能參數、退化模式、維護措施中多種知識進行語義化表示和鏈接,構建機器人對應的管理知識圖譜;基于路徑排序的規則挖掘算法對所述管理知識圖譜進行推理挖掘，通過挖掘頻繁共現的實體和關系組成的推理路徑，提取所述管理知識圖譜中機器人的各個部件對應的退化特征，結合預先構建的時序預測模型，預測所述機器人的健康狀態趨勢；基于路徑排序的規則挖掘算法對所述管理知識圖譜進行推理挖掘，通過挖掘頻繁共現的實體和關系組成的推理路徑，提取所述管理知識圖譜中機器人的各個部件對應的退化特征包括：針對所述管理知識圖譜,采用基于隨機游走的路徑采樣策略生成候選推理路徑,從所述管理知識圖譜中隨機選擇初始實體節點,根據當前實體節點的出邊關系以均勻概率隨機選擇下一跳實體節點,重復該過程直至達到預設的路徑長度,通過多次隨機游走覆蓋所述管理知識圖譜的不同區域和語義關聯,所述候選推理路徑包括刻畫機器人部件與對應退化特征關聯的第一推理路徑和刻畫退化特征與潛在退化模式關聯的第二推理路徑;對所述候選推理路徑進行排序篩選,采用綜合支持度和置信度的路徑排序準則對所述候選推理路徑進行評分,所述綜合支持度衡量所述候選推理路徑在所述管理知識圖譜中出現的頻率；所述置信度衡量所述候選推理路徑中前、后實體之間關聯的強度;根據所述候選推理路徑的綜合支持度與置信度計算排序得分,按照得分從高到低對候選推理路徑進行排序,篩選出得分最高的前K個候選推理路徑作為頻繁路徑;根據所述頻繁路徑中包含的實體和關系類型,生成各個部件對應的退化特征。

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