買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)恭喜中國科學(xué)院自動(dòng)化研究所申請的專利肌肉骨骼機(jī)器人控制方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114952791B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202210558121.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/00；該發(fā)明授權(quán)肌肉骨骼機(jī)器人控制方法及裝置是由陳嘉浩;喬紅設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-05-19向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本肌肉骨骼機(jī)器人控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種肌肉骨骼機(jī)器人控制方法及裝置，該方法包括：獲取目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)；將目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)輸入至肌肉控制模型中，得到肌肉控制模型輸出的肌肉控制信號(hào)；其中，肌肉控制模型為基于運(yùn)動(dòng)反饋結(jié)果和神經(jīng)流形投影算子訓(xùn)練得到的，運(yùn)動(dòng)反饋結(jié)果為基于輸入至肌肉控制模型的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)參數(shù)樣本確定的，神經(jīng)流形投影算子為基于輸入至肌肉控制模型的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)參數(shù)樣本的前一運(yùn)動(dòng)參數(shù)樣本確定的。本發(fā)明的肌肉骨骼機(jī)器人控制方法及裝置，通過將神經(jīng)流形投影算子與運(yùn)動(dòng)反饋結(jié)果結(jié)合起來訓(xùn)練肌肉控制模型，得到了精度高一級(jí)抗遺忘能力強(qiáng)的肌肉控制模型，產(chǎn)生的肌肉控制信號(hào)準(zhǔn)確率高，探索能力和抗遺忘能力強(qiáng)，能夠滿足多任務(wù)場景下的控制需求。

本發(fā)明授權(quán)肌肉骨骼機(jī)器人控制方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種肌肉骨骼機(jī)器人控制方法，其特征在于，包括：獲取目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)；將所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)輸入至肌肉控制模型中，得到所述肌肉控制模型輸出的肌肉控制信號(hào)；其中，所述肌肉控制模型為循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，且是基于運(yùn)動(dòng)反饋結(jié)果和神經(jīng)流形投影算子通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練得到的；所述運(yùn)動(dòng)反饋結(jié)果為基于輸入至所述肌肉控制模型的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)參數(shù)樣本獲得的獎(jiǎng)勵(lì)信號(hào)，且所述運(yùn)動(dòng)反饋結(jié)果用于表征實(shí)際運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的差距；所述神經(jīng)流形投影算子為基于輸入至所述肌肉控制模型的所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)參數(shù)樣本的前一運(yùn)動(dòng)參數(shù)樣本確定的，且所述神經(jīng)流形投影算子是用于表征所述肌肉控制模型對所述前一運(yùn)動(dòng)參數(shù)樣本進(jìn)行處理所產(chǎn)生的神經(jīng)元活動(dòng)的數(shù)學(xué)模型。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國科學(xué)院自動(dòng)化研究所，其通訊地址為：100190 北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路95號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。