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龍圖騰網恭喜山東建筑大學申請的專利一種四自由度腔鏡手術器械傳動與驅動系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114776779B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210545597.2，技術領域涉及：F16H37/12；該發明授權一種四自由度腔鏡手術器械傳動與驅動系統是由李坤;卓越;孫學壯;李克強;劉新雨;武一凡設計研發完成，并于2022-05-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種四自由度腔鏡手術器械傳動與驅動系統在說明書摘要公布了：一種四自由度腔鏡手術器械傳動與驅動系統，屬于醫療器械領域。包括器械軸、支撐裝置、快換機構、傳動機構和驅動機構。傳動機構主要包括橫滾線輪、導輪機構和曲柄搖桿，通過鋼絲傳動的形式實現器械軸橫滾、腕部俯仰、腕部偏航與夾鉗開合四個自由度的傳動。驅動機構主要包括聯軸器、絲杠螺母副、連接塊、傳動桿和直線軸承，將伺服電機的旋轉運動轉換為傳動桿的直線運動，再經過傳動機構中的曲柄搖桿將直線運動再轉換為旋轉運動，經傳動機構傳遞給器械的四個自由度。該發明設計緊湊、傳動平穩、響應快速、間隙小，采用模塊化設計，易于實現系統集成，快換方便簡單。

本發明授權一種四自由度腔鏡手術器械傳動與驅動系統在權利要求書中公布了：1.一種四自由度腔鏡手術器械傳動與驅動系統，其特征在于，包括器械軸、支撐裝置、快換機構、傳動機構和驅動機構，所述器械軸安裝在所述支撐裝置上，所述支撐裝置安裝在所述傳動機構前端，所述傳動機構安裝在所述快換機構上，所述快換機構后端有一盤狀端面，所述驅動機構安裝到快換機構后端；所述支撐裝置包括軸承蓋、第一軸承、軸套和第二軸承，所述軸承蓋的法蘭處均布六個螺紋孔，安裝在所述傳動機構左端面，所述第一軸承左端面與軸承蓋內部凸臺右端面貼合，所述軸套左端面與第一軸承右端面貼合，軸套右端面與所述第二軸承左端面貼合，第二軸承安裝在所述傳動機構左端的軸承孔中；所述快換機構包括傳動盒、連接殼和導針，所述傳動盒內部設有橫滾導線輪安裝凸臺和導輪機構與曲柄機構安裝凸臺，所述導針安裝在所述傳動盒上，所述傳動盒安裝在所述連接殼內；所述傳動機構包括橫滾線輪、導輪機構、曲柄機構和傳動桿，所述橫滾線輪連接所述器械軸安裝在傳動盒內，所述導輪機構安裝在所述導輪機構與曲柄機構安裝凸臺上，所述曲柄機構與導輪機構存在固定間隙，安裝在導輪機構后方，所述傳動桿安裝在曲柄機構上；傳動機構通過鋼絲傳動的形式實現器械軸橫滾、腕部俯仰、腕部偏航與夾鉗開合四個自由度的傳動；驅動機構包括伺服電機，將伺服電機的旋轉運動轉換為傳動桿的直線運動，傳動桿的直線運動再轉化為曲柄機構的旋轉運動，經傳動機構傳遞給器械的四個自由度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東建筑大學，其通訊地址為：250101 山東省濟南市歷城區鳳鳴路1000號山東建筑大學機電工程學院；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。