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龍圖騰網恭喜北京獵戶星空科技有限公司申請的專利一種地圖創建方法、裝置、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113183153B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110460587.4，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種地圖創建方法、裝置、設備及介質是由李冠毅設計研發完成，并于2021-04-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種地圖創建方法、裝置、設備及介質在說明書摘要公布了：本發明實施例提供了一種地圖創建方法、裝置、設備及介質，在本發明實施例中，在機器人建圖的過程中接收設置地點的指令，在接收到該指令后確定機器人當前位置在已建立的地圖中的位姿信息，在根據該位姿信息將該機器人當前所在的位置在已建立的地圖中的對應區域標識為目標地點，因此機器人在建圖的過程中即完成了地點的設置，即機器人只需要移動一遍就可以實現建圖和地點設置，減少了機器人創建地圖時的耗時，提高了機器人創建地圖的工作效率，也提高了用戶的使用感受。

本發明授權一種地圖創建方法、裝置、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種地圖創建方法，其特征在于，應用于控制機器人底盤的第一控制器，所述方法包括：在對周圍環境建立地圖的過程中，接收所述機器人的第二控制器發送的設置地點的指令，其中所述指令中攜帶待標識的目標地點的信息；識別所述機器人的當前位置，并確定所述當前位置在已建立的地圖中的位置，將所述位置對應的位姿信息確定為所述機器人當前位置在所述已建立的地圖中的位姿信息，并將所述機器人當前所在的位置在所述已建立的地圖中的對應區域標識為所述目標地點，其中所述位姿信息包括姿態信息、坐標信息、角度信息中的至少一種，其中所述姿態信息為所述機器人的朝向信息；每個目標地點都會占用一定的區域，將包含所述當前位置的區域作為所述當前所在的位置在所述已建立的地圖中的對應區域，在所述對應區域的任意點位上標記所述目標地點的信息，并建立所述位姿信息與所述目標地點的標識信息的對應關系，所述標識信息為所述第一控制器根據所述目標地點的信息為所述目標地點分配的；將所述對應關系發送給所述第二控制器；獲取所述機器人采集用于建圖的目標關鍵幀數據時的目標采集位置，所述目標關鍵幀數據是接收到所述指令之前所述機器人采集到的滿足要求的關鍵幀數據；針對每個所述目標采集位置，構建以所述目標采集位置為原點的第一坐標系，并將所述目標地點在所述第一坐標系中的坐標，確定為所述目標地點相對于所述目標采集位置的第一相對位姿信息。

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