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龍圖騰網(wǎng)獲悉蘇州寶時得電動工具有限公司申請的專利多機協(xié)同方法、調(diào)度設(shè)備及多機協(xié)同系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115437360B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110610324.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)多機協(xié)同方法、調(diào)度設(shè)備及多機協(xié)同系統(tǒng)是由何明明;吳雙龍;高振東;查霞紅;劉常華設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-06-01向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本多機協(xié)同方法、調(diào)度設(shè)備及多機協(xié)同系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本說明書涉及自主機器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種多機協(xié)同方法、調(diào)度設(shè)備及多機協(xié)同系統(tǒng)，該多機協(xié)同方法包括：第一自主機器人在作業(yè)中檢測到異常狀況時，確認是否能獨立處理所述異常狀況；當(dāng)不能獨立處理時，所述第一自主機器人向自身所在物聯(lián)網(wǎng)內(nèi)其他設(shè)備發(fā)送協(xié)助請求。本說明書可以實現(xiàn)自主機器人之間、或自主機器人與其他設(shè)備之間的多機協(xié)同作業(yè)。

本發(fā)明授權(quán)多機協(xié)同方法、調(diào)度設(shè)備及多機協(xié)同系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多機協(xié)同方法，其特征在于，包括：在第一自主機器人處，其中，所述第一自主機器人為具有調(diào)度功能的自主機器人；對工作區(qū)域內(nèi)的地面進行作業(yè)，在作業(yè)中監(jiān)控周圍環(huán)境，若在所述周圍環(huán)境中檢測到異常狀況時，所述第一自主機器人采集所述異常狀況的信息，并基于所述異常狀況的信息判斷所述異常狀況是否影響所述第一自主機器人的正常運行，以確定所述異常狀況是否需要處理，所述異常狀況是指第一自主機器人作業(yè)中非預(yù)期的狀況；如果需要處理，所述第一自主機器人確定該異常狀況消除所需的工作策略，基于所述工作策略和所述第一自主機器人自身能處理的工作類型，判斷是否能獨立處理所述異常狀況；當(dāng)不能獨立處理時，所述第一自主機器人接收其它設(shè)備的狀態(tài)信息，根據(jù)所述狀態(tài)信息判斷物聯(lián)網(wǎng)內(nèi)是否存在能獨立處理所述異常狀況的第二自主機器人；當(dāng)所述物聯(lián)網(wǎng)內(nèi)存在能獨立處理所述異常狀況的第二自主機器人時，所述第一自主機器人向所述第二自主機器人發(fā)送調(diào)度指令，所述調(diào)度指令包括所述第二自主機器人到達指定位置的調(diào)度路徑，以使所述第二自主機器人根據(jù)所述調(diào)度指令到達所述指定位置，以對所述異常狀況進行處理；當(dāng)所述物聯(lián)網(wǎng)內(nèi)不存在能獨立處理所述異常狀況的所述第二自主機器人，所述第一自主機器人調(diào)取預(yù)先存儲的工作頭站的位置信息以及工作頭站所具有的工作頭列表，其中所述工作頭站具有多個工作頭放置位，每個放置位預(yù)先放置有至少一個工作頭，每個工作頭放置位設(shè)置有工作頭標(biāo)識，或者每個工作頭上設(shè)置有工作頭標(biāo)識，所述工作頭標(biāo)識包括工作頭類型或者工作頭所能執(zhí)行的工作類型信息；當(dāng)所述工作頭列表中存在能夠消除所述異常狀況的工作頭時，則根據(jù)反饋的狀態(tài)信息從其他設(shè)備中選取出一個能夠識別工作頭標(biāo)識的自主機器人，向該自主機器人發(fā)送更換指令，所述更換指令包括該自主機器人前往工作頭站的回歸路徑以及能夠消除所述異常狀況的工作頭的工作頭標(biāo)識，該自主機器人根據(jù)所述更換指令更換能夠消除所述異常狀況的工作頭。

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