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龍圖騰網恭喜蘇州寶時得電動工具有限公司申請的專利多機協同方法、調度設備及多機協同系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115437360B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110610324.7，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權多機協同方法、調度設備及多機協同系統是由何明明;吳雙龍;高振東;查霞紅;劉常華設計研發完成，并于2021-06-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本多機協同方法、調度設備及多機協同系統在說明書摘要公布了：本說明書涉及自主機器人技術領域，提供了一種多機協同方法、調度設備及多機協同系統，該多機協同方法包括：第一自主機器人在作業中檢測到異常狀況時，確認是否能獨立處理所述異常狀況；當不能獨立處理時，所述第一自主機器人向自身所在物聯網內其他設備發送協助請求。本說明書可以實現自主機器人之間、或自主機器人與其他設備之間的多機協同作業。

本發明授權多機協同方法、調度設備及多機協同系統在權利要求書中公布了：1.一種多機協同方法，其特征在于，包括：在第一自主機器人處，其中，所述第一自主機器人為具有調度功能的自主機器人；對工作區域內的地面進行作業，在作業中監控周圍環境，若在所述周圍環境中檢測到異常狀況時，所述第一自主機器人采集所述異常狀況的信息，并基于所述異常狀況的信息判斷所述異常狀況是否影響所述第一自主機器人的正常運行，以確定所述異常狀況是否需要處理，所述異常狀況是指第一自主機器人作業中非預期的狀況；如果需要處理，所述第一自主機器人確定該異常狀況消除所需的工作策略，基于所述工作策略和所述第一自主機器人自身能處理的工作類型，判斷是否能獨立處理所述異常狀況；當不能獨立處理時，所述第一自主機器人接收其它設備的狀態信息，根據所述狀態信息判斷物聯網內是否存在能獨立處理所述異常狀況的第二自主機器人；當所述物聯網內存在能獨立處理所述異常狀況的第二自主機器人時，所述第一自主機器人向所述第二自主機器人發送調度指令，所述調度指令包括所述第二自主機器人到達指定位置的調度路徑，以使所述第二自主機器人根據所述調度指令到達所述指定位置，以對所述異常狀況進行處理；當所述物聯網內不存在能獨立處理所述異常狀況的所述第二自主機器人，所述第一自主機器人調取預先存儲的工作頭站的位置信息以及工作頭站所具有的工作頭列表，其中所述工作頭站具有多個工作頭放置位，每個放置位預先放置有至少一個工作頭，每個工作頭放置位設置有工作頭標識，或者每個工作頭上設置有工作頭標識，所述工作頭標識包括工作頭類型或者工作頭所能執行的工作類型信息；當所述工作頭列表中存在能夠消除所述異常狀況的工作頭時，則根據反饋的狀態信息從其他設備中選取出一個能夠識別工作頭標識的自主機器人，向該自主機器人發送更換指令，所述更換指令包括該自主機器人前往工作頭站的回歸路徑以及能夠消除所述異常狀況的工作頭的工作頭標識，該自主機器人根據所述更換指令更換能夠消除所述異常狀況的工作頭。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人蘇州寶時得電動工具有限公司，其通訊地址為：215123 江蘇省蘇州市工業園區東旺路18號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。