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龍圖騰網(wǎng)恭喜上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司申請(qǐng)的專利負(fù)載端轉(zhuǎn)矩波動(dòng)抑制方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115629627B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211152848.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D13/62；該發(fā)明授權(quán)負(fù)載端轉(zhuǎn)矩波動(dòng)抑制方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由儲(chǔ)誠兵;丁信忠;陳攀;王先通;劉亮;鐘波設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-09-21向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本負(fù)載端轉(zhuǎn)矩波動(dòng)抑制方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)實(shí)施例涉及電機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種負(fù)載端轉(zhuǎn)矩波動(dòng)抑制方法，包括：基于負(fù)載減速比，獲取轉(zhuǎn)矩波動(dòng)周期；在轉(zhuǎn)矩波動(dòng)周期內(nèi)，設(shè)定多個(gè)采樣位置；獲取每個(gè)采樣位置的波動(dòng)轉(zhuǎn)矩值，并獲取每個(gè)采樣位置的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償增量；基于負(fù)載實(shí)際運(yùn)行的增量位置以及轉(zhuǎn)矩波動(dòng)周期，獲取負(fù)載在轉(zhuǎn)矩波動(dòng)周期內(nèi)的位置值；基于負(fù)載在轉(zhuǎn)矩波動(dòng)周期內(nèi)的位置值，獲取與采樣位置對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償數(shù)組值；基于與補(bǔ)償數(shù)組值對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償增量，對(duì)負(fù)載輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行補(bǔ)償。本申請(qǐng)實(shí)施例通過對(duì)采樣位置的負(fù)載輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行補(bǔ)償，以達(dá)到提前抑制負(fù)載波動(dòng)的目的。

本發(fā)明授權(quán)負(fù)載端轉(zhuǎn)矩波動(dòng)抑制方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種負(fù)載端轉(zhuǎn)矩波動(dòng)抑制方法，其特征在于，包括：基于負(fù)載減速比，獲取轉(zhuǎn)矩波動(dòng)周期；在所述轉(zhuǎn)矩波動(dòng)周期內(nèi)，設(shè)定多個(gè)采樣位置；獲取每個(gè)所述采樣位置的波動(dòng)轉(zhuǎn)矩值，并獲取每個(gè)所述采樣位置的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償增量；在所述獲取每個(gè)所述采樣位置的波動(dòng)轉(zhuǎn)矩值，并獲取每個(gè)所述采樣位置的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償增量之前，包括：設(shè)定轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償起始位置；判斷負(fù)載是否處于勻速狀態(tài)；若否，則所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償起始位置為負(fù)載實(shí)際運(yùn)行位置對(duì)應(yīng)的編碼器計(jì)數(shù)值，所述采樣位置的波動(dòng)轉(zhuǎn)矩值為0；若是，則所述轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償起始位置為負(fù)載實(shí)際運(yùn)行位置對(duì)應(yīng)的編碼器計(jì)數(shù)值，并進(jìn)入采樣狀態(tài)；基于負(fù)載實(shí)際運(yùn)行的增量位置以及轉(zhuǎn)矩波動(dòng)周期，獲取負(fù)載在所述轉(zhuǎn)矩波動(dòng)周期內(nèi)的位置值；基于負(fù)載在所述轉(zhuǎn)矩波動(dòng)周期內(nèi)的位置值，獲取與所述采樣位置對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償數(shù)組值；基于與所述補(bǔ)償數(shù)組值對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償增量，對(duì)負(fù)載輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行補(bǔ)償；在負(fù)載順時(shí)針運(yùn)行時(shí)獲取采樣位置處的波動(dòng)轉(zhuǎn)矩值，和或在負(fù)載逆時(shí)針運(yùn)行時(shí)獲取采樣位置處的波動(dòng)轉(zhuǎn)矩值；所述獲取每個(gè)所述采樣位置的波動(dòng)轉(zhuǎn)矩值，包括：在負(fù)載處于勻速狀態(tài)時(shí)，設(shè)定觸發(fā)位置；判斷負(fù)載實(shí)際運(yùn)行位置對(duì)應(yīng)的編碼器計(jì)數(shù)值是否小于所述觸發(fā)位置對(duì)應(yīng)的編碼器計(jì)數(shù)值；若是，則負(fù)載在所述采樣位置前的實(shí)際轉(zhuǎn)矩值等于所述負(fù)載的當(dāng)前輸出轉(zhuǎn)矩值；若否，則負(fù)載在所述采樣位置后的實(shí)際轉(zhuǎn)矩值等于所述負(fù)載的當(dāng)前輸出轉(zhuǎn)矩值；基于所述負(fù)載在所述采樣位置前的實(shí)際轉(zhuǎn)矩值以及所述負(fù)載在所述采樣位置后的實(shí)際轉(zhuǎn)矩值，獲取不同采樣位置的波動(dòng)轉(zhuǎn)矩值。

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