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龍圖騰網恭喜國網上海市電力公司申請的專利一種基于多波束聲吶的水下機器人定位和勘測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119355738B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411907209.6，技術領域涉及：G01S15/87；該發明授權一種基于多波束聲吶的水下機器人定位和勘測方法是由施偉國;呂征宇;周亮;梁海生;陳博;解鵬程設計研發完成，并于2024-12-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于多波束聲吶的水下機器人定位和勘測方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于多波束聲吶的水下機器人定位和勘測方法，屬于水下機器人技術領域，方法包括：建立掛載多波束聲吶水下機器人進入有限空間后的聲吶坐標系；水下機器人通過多波束聲吶對有限空間輪廓進行掃描測距，利用聲吶坐標系的坐標值表示出有限空間的勘測輪廓；在勘測輪廓的有限空間中，根據由多波束聲吶實時確定的聲吶坐標系坐標值，對水下機器人進行實時定位；在水下機器人利用拍攝的圖像進行有限空間端面勘測時，通過拍攝圖像位置的實時定位坐標值對圖像進行標定；利用標定信息對同一端面拍攝圖像的拼接，完成對整個端面信息的勘測。本發明實現了有限空間勘察過程中水下機器人的位置和姿態確定，提高有限空間水下勘察的效率。

本發明授權一種基于多波束聲吶的水下機器人定位和勘測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多波束聲吶的水下機器人定位和勘測方法，其特征在于，包括：步驟S1、建立掛載多波束聲吶水下機器人進入有限空間后的聲吶坐標系；所述聲吶坐標系以多波束聲吶某一個測距聲納端面為原點，利用與坐標系各軸朝向一致的測距聲吶測量的距有限空間各壁端面的距離標記各軸坐標值；步驟S2、水下機器人通過多波束聲吶對有限空間輪廓進行掃描測距，利用聲吶坐標系的坐標值表示出有限空間的勘測輪廓；步驟S3、在勘測輪廓的有限空間中，根據由多波束聲吶實時確定的聲吶坐標系坐標值，結合有限空間的輪廓尺寸，對水下機器人進行實時定位，得到定位位置；步驟S4、在水下機器人利用拍攝的圖像進行有限空間端面勘測時，通過拍攝圖像位置的實時定位坐標值對圖像進行標定；利用標定信息對同一端面拍攝圖像的拼接，完成對整個端面信息的勘測；步驟S4，包括：1）在有限空間端面勘測時，對于拍攝的每幅圖像標定機器人的拍攝位置；所述拍攝位置為根據拍攝位置的聲吶坐標，結合拍攝位置的偏轉角獲得的機器人在有限空間內位置（）；分別為機器人在有限空間內距離后壁、左壁、右壁、底部距離；2）利用同一端面拍攝的各幅圖像的標定坐標（）進行圖像拼接；為同一端面拍攝的各幅圖像的序號；在拼接過程中，通過各幅圖像的確定圖像的視場大小，通過各幅圖像的確定圖像的左右關系以及左右的重疊關系，通過確定圖像的上下關系；3）將同一端面拍攝的各幅圖像拼接后形成一張端面完整的圖像，用于對整個端面信息的勘測；為在勘測過程中，確定圖像中井管孔的尺寸，在相機視場中平行發射兩束平行激光，使激光照射被拍攝物體后反射到相機中進行成像，兩束平行激光的距離已知；則在拍攝圖像中具有兩個激光光點；由于圖像中兩個激光光點的距離已知，則，比較激光光點的距離可推算出拍攝圖像中包括井管孔在內的物體的尺寸。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人國網上海市電力公司，其通訊地址為：200122 上海市浦東新區自由貿易試驗區源深路1122號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。