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龍圖騰網恭喜北京超智控信科技有限公司申請的專利一種基于霍夫變換的U型槽中線的識別方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114332581B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111441948.7，技術領域涉及：G06V20/00；該發明授權一種基于霍夫變換的U型槽中線的識別方法是由曹建超;曹智軍設計研發完成，并于2021-11-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于霍夫變換的U型槽中線的識別方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于霍夫變換的U型槽中線的識別方法，包括以下步驟：S1：通過相機獲取當前工作臺上U型槽內底部的圖像，并形成相應的圖片；S2：對圖片依次進行灰度化處理和高斯濾波降噪處理；S3：對圖片進行二值化處理；S4：對圖片進行閉運算處理，同時將靠近的點連成線；S5：對經過閉運算處理后的圖片進行霍夫變換直線檢測，并獲得檢測到的直線；S6：獲取當前檢測到的直線的水平位置，并計算所述直線距離所述圖片中部之間的距離，以獲得圖片距離，然后根據所述圖片距離與實際距離的比例，換算得到所述U型槽中心位置與所述相機中心位置的距離。本發明具有操作方便、安全可靠且效率高的特點。

本發明授權一種基于霍夫變換的U型槽中線的識別方法在權利要求書中公布了：1.一種基于霍夫變換的U型槽中線的識別方法，其特征在于：包括以下步驟：S1：通過固定在機械臂的相機獲取當前工作臺上U型槽內底部的圖像，并形成相應的圖片，且每次拍照時，所述機械臂均運動至所述U型槽上方的固定位置進行拍照；S2：對所述圖片依次進行灰度化處理和高斯濾波降噪處理；S3：對經過高斯濾波降噪處理后的圖片進行二值化處理；S4：對經過二值化處理后的圖片進行閉運算處理，同時將靠近的點連成線；S5：對經過閉運算處理后的圖片進行霍夫變換直線檢測，并獲得檢測到的直線；S6：獲取當前檢測到的直線的水平位置，并計算所述直線距離所述圖片中部之間的距離，以獲得圖片距離，然后根據所述圖片距離與實際距離的比例，換算得到所述U型槽中心位置與所述相機中心位置的距離；步驟S6中，獲取當前檢測到的直線的水平位置，并計算所述直線距離所述圖片中部之間的距離，以獲得圖片距離，然后根據所述圖片距離與實際距離的比例，具體為：在白紙上位于水平位置的方向畫間距為x的兩個黑點，將其放在工作臺上用相機拍照，檢測出這兩個黑點，計算出其之間的像素值a；然后將檢測到的直線與其相對應的圖片中線之間的像素值設為b，那么位于所述相機中心位置的機械臂距離U型槽劃線的實際距離y＝x*ba，其中，所述a為0～10000，b為0～10000，x為0～1000mm。

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