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龍圖騰網恭喜陜煤集團神木檸條塔礦業有限公司;中煤科工集團沈陽研究院有限公司;中煤科工機器人科技有限公司申請的專利礦用液壓式履帶底盤糾偏系統及控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115421415B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211032132.3，技術領域涉及：G05B19/042；該發明授權礦用液壓式履帶底盤糾偏系統及控制方法是由陳萬勝;王建文;加保瑞;趙紅菊;張旭;曹月奎;姜宇;柳鵬設計研發完成，并于2022-08-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本礦用液壓式履帶底盤糾偏系統及控制方法在說明書摘要公布了：本發明屬于底盤糾偏系統控制技術領域，提供了一種礦用液壓式履帶底盤糾偏系統及控制方法，所述系統包括履帶底盤和安裝在履帶底盤平臺上的超聲波傳感器、比例閥、控制器；所述控制方法通過超聲波傳感器采集距離巷道兩側墻面的距離判斷液壓履帶底盤行駛的偏離方向，根據偏離方向控制比例閥的占空比進而控制馬達液壓油流量，實時檢測履帶底盤的偏移情況，實現了對履帶偏移量進行實時糾正的效果，可將履帶底盤直線行駛偏移位移控制在240mm范圍內；將本發明應用于礦用液壓履帶車可自動調整其行駛方向不偏離巷道中心線，保障其在狹窄巷道中不發生碰撞事故。

本發明授權礦用液壓式履帶底盤糾偏系統及控制方法在權利要求書中公布了：1.一種礦用液壓式履帶底盤糾偏系統，其特征在于，包括：履帶底盤和安裝在履帶底盤上的超聲波傳感器、比例閥、控制器，超聲波傳感器通過RS485連接控制器，比例閥與控制器電連接，通過超聲波采集距巷道墻面的距離，根據距離計算履帶偏移的角度，根據角度控制比例閥的流量來調整液壓馬達的正反轉運動，實現行駛方向的糾正；所述比例閥設置為四個，每兩個一組，用于控制液壓馬達的正、反轉；所述超聲波傳感器設置為六個，等間距對稱安裝在履帶底盤的兩側，用于檢測超聲波傳感器到巷道墻面的距離；利用一種礦用液壓式履帶底盤糾偏系統實現一種礦用液壓式履帶底盤糾偏系統控制方法，所述方法包括：步驟1：實時采集距離巷道墻面的距離L1、L2、L3、L4、L5、L6，根據公式1～公式6計算偏移角度： 式中，L1、L2、L3、L4、L5、L6分別表示第一、二、三、四、五、六個超聲波傳感器檢測的距離值，其中第一、二、三個超聲波傳感器位于同一側，第四、五、六個超聲波傳感器位于另一側；α1～α6表示六個不同的偏移角度；L表示同一側相鄰兩個超聲波傳感器之間的距離；步驟2：根據距離值判斷液壓履帶底盤行駛的偏離方向；當L1＞L2、L2＞L3、L4＜L5、L5＜L6中滿足任意三個條件時判定履帶底盤行駛方向偏向第四、五、六個超聲波傳感器所在的一側；當L1＜L2、L2＜L3、L4＞L5、L5＞L6中滿足任意三個條件時判定履帶底盤行駛方向偏向第一、二、三個超聲波傳感器所在的一側；步驟3：通過控制比例閥對液壓履帶底盤的行駛方向進行糾偏；剔除α1、α2、α3、α4、α5、α6中的最大值和最小值，計算剩余四個角度的平均值設置角度閾值設置距離閾值μ；當或|L1-L6|≥μ時，控制四個比例閥的流量來調整兩個行駛驅動馬達的正反轉運動，實現對行駛方向的糾正。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人陜煤集團神木檸條塔礦業有限公司;中煤科工集團沈陽研究院有限公司;中煤科工機器人科技有限公司，其通訊地址為：719300 陜西省榆林市神木縣孫家岔鎮檸條塔村；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。