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龍圖騰網恭喜蘇州航凱微電子技術有限公司申請的專利一種多維力觸覺自適應抓取的靈巧手控制系統及控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119388448B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510005653.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種多維力觸覺自適應抓取的靈巧手控制系統及控制方法是由蓋廣洪;許哲涵;劉坤;顏遜設計研發完成，并于2025-01-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多維力觸覺自適應抓取的靈巧手控制系統及控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及機械手控制技術領域，尤其是指一種多維力觸覺自適應抓取的靈巧手控制系統及控制方法，所述控制系統包括上位機、靈巧手總控制器模塊、以及為靈巧手的每根手指獨立配置的手指控制器模塊、三維力觸覺傳感器模塊及執行器模塊；其中，靈巧手總控制器接收上位機指令，生成各手指對應的控制指令；三維力觸覺傳感器監測手指與物體的接觸數據；手指控制器基于控制指令、接觸數據和執行器狀態反饋，計算不同時間點伺服電機的目標位置，并生成第三控制指令；執行器模塊接收指令后，調整伺服電機位置，確保靈巧手按預定軌跡和力度完成自適應抓取。本發明能夠根據不同情況自適應調整靈巧手的抓取力度和速度，確保抓取動作的準確性和穩定性。

本發明授權一種多維力觸覺自適應抓取的靈巧手控制系統及控制方法在權利要求書中公布了：1.一種多維力觸覺自適應抓取的靈巧手控制系統，其特征在于，所述控制系統包括上位機、靈巧手總控制器模塊、以及為靈巧手的每根手指獨立配置的三維力觸覺傳感器模塊、手指控制器模塊和執行器模塊這三個模塊；其中，所述靈巧手總控制器模塊接收并解析來自所述上位機的第一控制指令，生成各個靈巧手手指對應的第二控制指令；所述三維力觸覺傳感器模塊監測并獲取手指與目標物體之間的接觸數據；所述手指控制器模塊基于所述第二控制指令，執行靈巧手抓取任務，結合所述三維力觸覺傳感器模塊的接觸數據和所述執行器模塊的狀態反饋數據，計算在不同時間點，由所述執行器模塊控制的伺服電機應達到的目標位置，根據所述目標位置，生成第三控制指令發送給所述執行器模塊；所述執行器模塊接收到所述第三控制指令后，調整伺服電機的位置，所述伺服電機驅動靈巧手指能夠按照預定的軌跡和力度完成自適應抓取動作；其中，所述手指控制器模塊基于所述第二控制指令，結合所述三維力觸覺傳感器模塊的接觸數據和所述執行器模塊的狀態反饋數據，計算在不同時間點，由所述執行器模塊控制的伺服電機應達到的目標位置包括：所述手指控制器模塊接收所述第二控制指令，使靈巧手手指執行抓取任務；當靈巧手手指接觸到物體時，根據與目標物體接觸的手指上的三維力觸覺傳感器模塊，得到手指在X、Y、Z三軸的受力數據，所述手指控制器模塊計算出三軸中最大的力值和單位時間內三軸力值的最大變化速率，根據所述單位時間內三軸力值的最大變化速率，對手指的抓取狀態進行判斷：若所述單位時間內三軸力值的最大變化速率滿足預設條件，所述手指控制器模塊從手指抓取控制模式切換到力保持狀態，伺服電機的位置不再變化，手指抓握完成；若所述單位時間內三軸力值的最大變化速率不滿足預設條件，基于所述三軸中最大的力值，不斷迭代計算得到在不同時間點，由所述執行器模塊控制的伺服電機應達到的目標位置，包括：根據所述三維力觸覺傳感器模塊獲取的手指受力位置數據和所述執行器模塊獲取的電機速度，計算出手指受力位置關節速度；基于所述三軸中最大的力值和所述手指受力位置關節速度，計算受力位置關節下一個單位時間目標位置Target_X： 其中，dt表示單位時間，F表示三軸中最大的力值，DAMPING表示虛擬阻尼系數，V表示手指受力位置關節速度，STIFFNESS表示虛擬彈性系數，MASS表示虛擬質量系數，origin_X表示虛擬原點；根據所述受力位置關節下一個單位時間目標位置，計算出下一個單位時間電機位置，即所述目標位置，基于所述目標位置，伺服電機會在下一個單位時間內向目標位置運動；其中，所述預設條件為：所述單位時間內三軸力值的最大變化速率小于預設的變化率閾值且持續時間超過預設時長。

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