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龍圖騰網(wǎng)恭喜杭州柳葉刀機(jī)器人有限公司申請(qǐng)的專利磨挫深度控制方法、裝置和髖關(guān)節(jié)置換機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114948067B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202110190475.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B17/16；該發(fā)明授權(quán)磨挫深度控制方法、裝置和髖關(guān)節(jié)置換機(jī)器人是由黃志俊;陳鵬;劉金勇設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-02-18向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本磨挫深度控制方法、裝置和髖關(guān)節(jié)置換機(jī)器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明實(shí)施例公開了磨挫深度控制方法、裝置和髖關(guān)節(jié)置換機(jī)器人，包括：獲取髖關(guān)節(jié)置換機(jī)器人的手持裝置在手持坐標(biāo)系下的實(shí)時(shí)手持速度矩陣；利用所述實(shí)時(shí)手持速度矩陣確定所述髖關(guān)節(jié)置換機(jī)器人的磨挫裝置在所述工具坐標(biāo)系下的虛擬運(yùn)動(dòng)范圍矩陣；根據(jù)所述虛擬運(yùn)動(dòng)范圍矩陣在磨挫深度方向上的虛擬位移與預(yù)設(shè)的深度值的比較結(jié)果更新所述虛擬運(yùn)動(dòng)范圍矩陣在磨挫深度方向上的虛擬位移；根據(jù)更新后的虛擬運(yùn)動(dòng)范圍矩陣控制所述磨挫裝置在更新后的虛擬運(yùn)動(dòng)范圍矩陣對(duì)應(yīng)的范圍內(nèi)進(jìn)行磨挫。本申請(qǐng)可以在保證磨挫精度的前提下，有效避免髖臼磨挫時(shí)將髖臼底部穿透。

本發(fā)明授權(quán)磨挫深度控制方法、裝置和髖關(guān)節(jié)置換機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種磨挫深度控制方法，其特征在于，所述方法包括：獲取髖關(guān)節(jié)置換機(jī)器人的手持裝置在手持坐標(biāo)系下的實(shí)時(shí)手持速度矩陣；利用所述實(shí)時(shí)手持速度矩陣確定所述髖關(guān)節(jié)置換機(jī)器人的磨挫裝置在工具坐標(biāo)系下的虛擬運(yùn)動(dòng)范圍矩陣，其中包括：在機(jī)械臂的末端的磨挫裝置觸碰到人體骨骼時(shí)，實(shí)時(shí)確定所述手持坐標(biāo)系到所述工具坐標(biāo)系的變換矩陣；根據(jù)所述實(shí)時(shí)手持速度矩陣、所述變換矩陣和預(yù)定的速度調(diào)整系數(shù)確定所述磨挫裝置在所述工具坐標(biāo)系下的虛擬運(yùn)動(dòng)范圍矩陣；根據(jù)所述虛擬運(yùn)動(dòng)范圍矩陣在磨挫深度方向上的虛擬位移與預(yù)設(shè)的深度值的比較結(jié)果更新所述虛擬運(yùn)動(dòng)范圍矩陣在磨挫深度方向上的虛擬位移；根據(jù)更新后的虛擬運(yùn)動(dòng)范圍矩陣控制所述磨挫裝置在更新后的虛擬運(yùn)動(dòng)范圍矩陣對(duì)應(yīng)的范圍內(nèi)進(jìn)行磨挫；其中，利用以下公式確定所述變換矩陣：TBasicToTool＝TBasic-1·TToolTBasicToTool表示所述變換矩陣，TBasic-1表示TBasic的逆矩陣，TBasic和TTool分別表示在同一時(shí)刻，所述手持坐標(biāo)系上傳感器獲取的手持相關(guān)參數(shù)矩陣和所述工具坐標(biāo)系上傳感器獲取的工具相關(guān)參數(shù)矩陣；利用以下公式確定虛擬運(yùn)動(dòng)范圍矩陣：TVirtualTool＝Dlength·TBasicToToolTVirtualTool表示所述虛擬運(yùn)動(dòng)范圍矩陣，TBasicToTool表示所述變換矩陣，Dlength表示所述手持裝置在所述手持坐標(biāo)系下的手持運(yùn)動(dòng)范圍矩陣，Dlength＝k*V，k表示所述速度調(diào)整系數(shù)，V表示所述實(shí)時(shí)手持速度矩陣；所述實(shí)時(shí)手持速度矩陣V＝Vx,Vy,Vz,Vrx,Vry,Vrz，Vx表示所述手持裝置在所述手持坐標(biāo)系的x軸上的第一前進(jìn)速度，Vy表示所述手持裝置在所述手持坐標(biāo)系的y軸上的第二前進(jìn)速度，Vz表示所述手持裝置在所述手持坐標(biāo)系的z軸上的第三前進(jìn)速度，Vrx表示所述手持裝置在所述手持坐標(biāo)系的x軸上的第一旋轉(zhuǎn)速度，Vry表示所述手持裝置在所述手持坐標(biāo)系的y軸上的第二旋轉(zhuǎn)速度，Vrz表示所述手持裝置在所述手持坐標(biāo)系的z軸上的第三旋轉(zhuǎn)速度。

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