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龍圖騰網恭喜太原理工大學申請的專利一種面向巷道巡檢機器人導航控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117192569B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311223963.3，技術領域涉及：G01S17/89；該發明授權一種面向巷道巡檢機器人導航控制方法是由王宏偉;李超;梁威;李永安;陶磊;李炙芫設計研發完成，并于2023-09-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種面向巷道巡檢機器人導航控制方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種面向巷道巡檢機器人導航控制方法，涉及巷道機器人導航技術領域。該方法包括：獲取二維激光雷達實時采集的點云數據，生成目標關鍵點簇；提取其對應的環境形狀特征，將其與預設的巷道類型對應的巷道形狀特征進行匹配，確定當前巷道類型；基于當前巷道類型及目標關鍵點簇，建立巷道巡檢機器人所處巷道的局部環境地圖模型，并根據局部環境地圖模型中的關鍵點估計巷道巡檢機器人的位姿信息；獲取任務目標點坐標，并基于局部環境地圖模型、任務目標點坐標及位姿信息構建實時局部勢力場；基于實時局部勢力場控制巷道巡檢機器人前往任務目標點坐標的實時運動軌跡。本發明提高了巷道巡檢機器人自主導航的效率及安全性。

本發明授權一種面向巷道巡檢機器人導航控制方法在權利要求書中公布了：1.一種面向巷道巡檢機器人導航控制方法，由設置有二維激光雷達的巷道巡檢機器人執行，其特征在于，所述方法包括：獲取二維激光雷達實時采集的點云數據，并根據所述點云數據生成目標關鍵點簇；提取所述目標關鍵點簇對應的環境形狀特征，將所述環境形狀特征與預設的巷道類型對應的巷道形狀特征進行匹配，確定所述巷道巡檢機器人所面對的當前巷道類型；基于所述當前巷道類型及所述目標關鍵點簇，建立所述巷道巡檢機器人所處巷道的局部環境地圖模型，并根據所述局部環境地圖模型中的關鍵點估計所述巷道巡檢機器人的位姿信息；獲取所述巷道巡檢機器人的任務目標點坐標，并基于所述局部環境地圖模型、所述任務目標點坐標及所述位姿信息構建實時局部勢力場；基于所述實時局部勢力場控制所述巷道巡檢機器人前往所述任務目標點坐標的實時運動軌跡。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人太原理工大學，其通訊地址為：030024 山西省太原市迎澤西大街79號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。