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龍圖騰網(wǎng)獲悉太原理工大學(xué)申請(qǐng)的專利一種面向巷道巡檢機(jī)器人導(dǎo)航控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN117192569B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202311223963.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S17/89；該發(fā)明授權(quán)一種面向巷道巡檢機(jī)器人導(dǎo)航控制方法是由王宏偉;李超;梁威;李永安;陶磊;李炙芫設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-09-21向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種面向巷道巡檢機(jī)器人導(dǎo)航控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種面向巷道巡檢機(jī)器人導(dǎo)航控制方法，涉及巷道機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：獲取二維激光雷達(dá)實(shí)時(shí)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，生成目標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)簇；提取其對(duì)應(yīng)的環(huán)境形狀特征，將其與預(yù)設(shè)的巷道類型對(duì)應(yīng)的巷道形狀特征進(jìn)行匹配，確定當(dāng)前巷道類型；基于當(dāng)前巷道類型及目標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)簇，建立巷道巡檢機(jī)器人所處巷道的局部環(huán)境地圖模型，并根據(jù)局部環(huán)境地圖模型中的關(guān)鍵點(diǎn)估計(jì)巷道巡檢機(jī)器人的位姿信息；獲取任務(wù)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)，并基于局部環(huán)境地圖模型、任務(wù)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)及位姿信息構(gòu)建實(shí)時(shí)局部勢(shì)力場(chǎng)；基于實(shí)時(shí)局部勢(shì)力場(chǎng)控制巷道巡檢機(jī)器人前往任務(wù)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡。本發(fā)明提高了巷道巡檢機(jī)器人自主導(dǎo)航的效率及安全性。

本發(fā)明授權(quán)一種面向巷道巡檢機(jī)器人導(dǎo)航控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種面向巷道巡檢機(jī)器人導(dǎo)航控制方法，由設(shè)置有二維激光雷達(dá)的巷道巡檢機(jī)器人執(zhí)行，其特征在于，所述方法包括：獲取二維激光雷達(dá)實(shí)時(shí)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成目標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)簇；提取所述目標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)簇對(duì)應(yīng)的環(huán)境形狀特征，將所述環(huán)境形狀特征與預(yù)設(shè)的巷道類型對(duì)應(yīng)的巷道形狀特征進(jìn)行匹配，確定所述巷道巡檢機(jī)器人所面對(duì)的當(dāng)前巷道類型；基于所述當(dāng)前巷道類型及所述目標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)簇，建立所述巷道巡檢機(jī)器人所處巷道的局部環(huán)境地圖模型，并根據(jù)所述局部環(huán)境地圖模型中的關(guān)鍵點(diǎn)估計(jì)所述巷道巡檢機(jī)器人的位姿信息；獲取所述巷道巡檢機(jī)器人的任務(wù)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)，并基于所述局部環(huán)境地圖模型、所述任務(wù)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)及所述位姿信息構(gòu)建實(shí)時(shí)局部勢(shì)力場(chǎng)；基于所述實(shí)時(shí)局部勢(shì)力場(chǎng)控制所述巷道巡檢機(jī)器人前往所述任務(wù)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人太原理工大學(xué)，其通訊地址為：030024 山西省太原市迎澤西大街79號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。