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龍圖騰網恭喜北京盈迪曼德科技有限公司申請的專利一種機器人碰撞處理方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114564022B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210214024.1，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種機器人碰撞處理方法及裝置是由劉梓文;王帥帥;閆東坤設計研發完成，并于2022-03-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人碰撞處理方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種機器人碰撞處理方法及裝置，所述機器人包括用于檢測機器人運行前方障礙物的碰撞傳感器，和用于獲取機器人周圍障礙物信息的障礙物探測傳感器，包括：當檢測到碰撞傳感器響應時，根據所述碰撞傳感器的響應信息計算目標障礙物的位置信息，并根據所述位置信息在當前地圖中新建或者更新所述目標障礙物的位置信息；利用所述障礙物探測傳感器獲取目標障礙物的第一關聯信息；根據所述目標障礙物的位置信息、所述目標障礙物的第一關聯信息以及機器人的第二關聯信息執行脫困決策處理。

本發明授權一種機器人碰撞處理方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種機器人碰撞處理方法，所述機器人包括用于檢測機器人運行前方障礙物的碰撞傳感器，和用于獲取機器人周圍障礙物信息的障礙物探測傳感器，其特征在于，包括：當檢測到碰撞傳感器響應時，根據所述碰撞傳感器的響應信息計算目標障礙物的位置信息，并根據所述位置信息在當前地圖中新建或者更新所述目標障礙物的位置信息；利用所述障礙物探測傳感器獲取目標障礙物的第一關聯信息；根據所述目標障礙物的位置信息、所述目標障礙物的第一關聯信息以及機器人的第二關聯信息執行脫困決策處理；碰撞傳感器包括安裝在機器人保險杠左側位置的第一碰撞傳感器、安裝在機器人保險杠右側位置的第三碰撞傳感器以及安裝在機器人保險杠中間位置的第二碰撞傳感器，所述根據所述碰撞傳感器的響應信息計算目標障礙物的位置信息，包括：當檢測到碰撞傳感器響應時，根據所述機器人的尺寸信息、機器人的位置信息、地圖相關信息、以及碰撞傳感器的布局信息，計算確定所述目標障礙物的位置信息，所述機器人的位置信息包括機器人在柵格地圖上的坐標；所述當檢測到碰撞傳感器響應時，根據所述機器人的尺寸信息、機器人的位置信息、地圖相關信息、以及碰撞傳感器的布局信息，計算確定所述目標障礙物的位置信息，包括：當只有第一碰撞傳感器響應，則目標障礙物的位置信息的通過下式計算得到： 其中，x1、y1分別標識目標障礙物對應柵格點的橫、縱坐標，s表示柵格地圖中的柵格大小，D表示機器人的長，d表示第一碰撞傳感器距離機器人中心點的高度，機器人位置為xr，yr；當只有第二碰撞傳感器響應，則目標障礙物的位置信息的通過下式計算得到： 其中，L表示機器人的長，x2、y2分別標識目標障礙物對應柵格點的橫、縱坐標；當只有第三碰撞傳感器響應，則目標障礙物的位置信息的通過下式計算得到： 其中，x3、y3分別標識目標障礙物對應柵格點的橫、縱坐標。

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