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龍圖騰網恭喜北京三快在線科技有限公司申請的專利一種無人設備的控制方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114721372B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210220385.7，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種無人設備的控制方法及裝置是由魏桐雨;黃朝博;付圣;任冬淳設計研發完成，并于2022-03-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人設備的控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本說明書公開了一種無人設備的控制方法及裝置，所述方法應用于無人駕駛領域。首先，獲取無人設備周圍障礙物的障礙物數據。其次，針對每個障礙物，根據該障礙物對應的障礙物數據，確定該障礙物在無人設備的初始規劃軌跡中對應的投影所覆蓋的至少一段軌跡，作為該障礙物對應的投影軌跡。最后，根據各障礙物對應的投影軌跡，調整初始規劃軌跡，得到無人設備的實際規劃軌跡，并根據實際規劃軌跡，控制無人設備進行行駛。本方法可以通過該障礙物在初始規劃軌跡中對應的投影所覆蓋的多段軌跡，考慮到了無人設備與障礙物之間的多次交互，確定出各障礙物會對初始規劃軌跡中的哪一部分軌跡造成影響，從而，提高無人設備的實際規劃軌跡的安全性。

本發明授權一種無人設備的控制方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種無人設備的控制方法，其特征在于，所述方法應用于無人駕駛領域，所述方法應用于具有彎道的規劃軌跡下，且在該彎道的內側存在至少一個障礙物的行駛場景，包括：獲取無人設備周圍障礙物的障礙物數據；針對每個障礙物，根據該障礙物對應的障礙物數據，確定該障礙物在所述無人設備的初始規劃軌跡中對應的投影所覆蓋的至少一段軌跡，作為該障礙物對應的投影軌跡；根據各障礙物對應的投影軌跡，調整所述初始規劃軌跡，得到所述無人設備的實際規劃軌跡，并根據所述實際規劃軌跡，控制所述無人設備進行行駛；所述針對每個障礙物，根據該障礙物對應的障礙物數據，確定該障礙物在所述無人設備的初始規劃軌跡中對應的投影所覆蓋的至少一段軌跡，作為該障礙物對應的投影軌跡，具體包括：針對每個障礙物，根據該障礙物對應的障礙物數據，確定該障礙物的外部輪廓對應的各頂點位置；根據該障礙物對應的障礙物數據以及所述無人設備對應的初始規劃軌跡，確定該障礙物對應的各頂點位置在所述初始規劃軌跡上的投影位置；根據該障礙物對應的各頂點位置在所述初始規劃軌跡上的投影位置，確定該障礙物在所述無人設備的初始規劃軌跡中對應的投影所覆蓋的至少一段軌跡，作為該障礙物對應的投影軌跡；所述根據該障礙物對應的各頂點位置在所述初始規劃軌跡上的投影位置，確定該障礙物在所述無人設備的初始規劃軌跡中對應的投影所覆蓋的至少一段軌跡，作為該障礙物對應的投影軌跡，具體包括：針對該障礙物對應的每個頂點位置，根據該頂點位置在所述初始規劃軌跡上的至少一個投影位置，確定該頂點位置與該頂點位置對應的至少一個投影位置之間的距離；根據該頂點位置與該頂點位置對應的至少一個投影位置之間的距離，確定該頂點位置對應的待組合投影位置；根據該障礙物的各頂點位置對應的待組合投影位置，確定該障礙物投影在所述初始規劃軌跡上所覆蓋的至少一段規劃軌跡，作為該障礙物對應的投影軌跡；所述根據該障礙物的各頂點位置對應的待組合投影位置，確定該障礙物投影在所述初始規劃軌跡上所覆蓋的至少一段規劃軌跡，作為該障礙物對應的投影軌跡，具體包括：針對該障礙物的每個頂點位置，根據該頂點位置對應的待組合投影位置，確定與該頂點位置對應的待組合投影位置距離最近的其他頂點位置對應的待組合投影位置；根據與該頂點位置對應的待組合投影位置距離最近的其他頂點位置對應的待組合投影位置，以及該頂點位置對應的待組合投影位置，確定該障礙物投影在所述初始規劃軌跡上所覆蓋的至少一段規劃軌跡，作為該障礙物對應的投影軌跡。

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