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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京三快在線科技有限公司申請的專利一種無人設(shè)備的控制方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114721372B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210220385.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種無人設(shè)備的控制方法及裝置是由魏桐雨;黃朝博;付圣;任冬淳設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-03-08向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種無人設(shè)備的控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本說明書公開了一種無人設(shè)備的控制方法及裝置，所述方法應(yīng)用于無人駕駛領(lǐng)域。首先，獲取無人設(shè)備周圍障礙物的障礙物數(shù)據(jù)。其次，針對每個障礙物，根據(jù)該障礙物對應(yīng)的障礙物數(shù)據(jù)，確定該障礙物在無人設(shè)備的初始規(guī)劃軌跡中對應(yīng)的投影所覆蓋的至少一段軌跡，作為該障礙物對應(yīng)的投影軌跡。最后，根據(jù)各障礙物對應(yīng)的投影軌跡，調(diào)整初始規(guī)劃軌跡，得到無人設(shè)備的實際規(guī)劃軌跡，并根據(jù)實際規(guī)劃軌跡，控制無人設(shè)備進行行駛。本方法可以通過該障礙物在初始規(guī)劃軌跡中對應(yīng)的投影所覆蓋的多段軌跡，考慮到了無人設(shè)備與障礙物之間的多次交互，確定出各障礙物會對初始規(guī)劃軌跡中的哪一部分軌跡造成影響，從而，提高無人設(shè)備的實際規(guī)劃軌跡的安全性。

本發(fā)明授權(quán)一種無人設(shè)備的控制方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無人設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于無人駕駛領(lǐng)域，所述方法應(yīng)用于具有彎道的規(guī)劃軌跡下，且在該彎道的內(nèi)側(cè)存在至少一個障礙物的行駛場景，包括：獲取無人設(shè)備周圍障礙物的障礙物數(shù)據(jù)；針對每個障礙物，根據(jù)該障礙物對應(yīng)的障礙物數(shù)據(jù)，確定該障礙物在所述無人設(shè)備的初始規(guī)劃軌跡中對應(yīng)的投影所覆蓋的至少一段軌跡，作為該障礙物對應(yīng)的投影軌跡；根據(jù)各障礙物對應(yīng)的投影軌跡，調(diào)整所述初始規(guī)劃軌跡，得到所述無人設(shè)備的實際規(guī)劃軌跡，并根據(jù)所述實際規(guī)劃軌跡，控制所述無人設(shè)備進行行駛；所述針對每個障礙物，根據(jù)該障礙物對應(yīng)的障礙物數(shù)據(jù)，確定該障礙物在所述無人設(shè)備的初始規(guī)劃軌跡中對應(yīng)的投影所覆蓋的至少一段軌跡，作為該障礙物對應(yīng)的投影軌跡，具體包括：針對每個障礙物，根據(jù)該障礙物對應(yīng)的障礙物數(shù)據(jù)，確定該障礙物的外部輪廓對應(yīng)的各頂點位置；根據(jù)該障礙物對應(yīng)的障礙物數(shù)據(jù)以及所述無人設(shè)備對應(yīng)的初始規(guī)劃軌跡，確定該障礙物對應(yīng)的各頂點位置在所述初始規(guī)劃軌跡上的投影位置；根據(jù)該障礙物對應(yīng)的各頂點位置在所述初始規(guī)劃軌跡上的投影位置，確定該障礙物在所述無人設(shè)備的初始規(guī)劃軌跡中對應(yīng)的投影所覆蓋的至少一段軌跡，作為該障礙物對應(yīng)的投影軌跡；所述根據(jù)該障礙物對應(yīng)的各頂點位置在所述初始規(guī)劃軌跡上的投影位置，確定該障礙物在所述無人設(shè)備的初始規(guī)劃軌跡中對應(yīng)的投影所覆蓋的至少一段軌跡，作為該障礙物對應(yīng)的投影軌跡，具體包括：針對該障礙物對應(yīng)的每個頂點位置，根據(jù)該頂點位置在所述初始規(guī)劃軌跡上的至少一個投影位置，確定該頂點位置與該頂點位置對應(yīng)的至少一個投影位置之間的距離；根據(jù)該頂點位置與該頂點位置對應(yīng)的至少一個投影位置之間的距離，確定該頂點位置對應(yīng)的待組合投影位置；根據(jù)該障礙物的各頂點位置對應(yīng)的待組合投影位置，確定該障礙物投影在所述初始規(guī)劃軌跡上所覆蓋的至少一段規(guī)劃軌跡，作為該障礙物對應(yīng)的投影軌跡；所述根據(jù)該障礙物的各頂點位置對應(yīng)的待組合投影位置，確定該障礙物投影在所述初始規(guī)劃軌跡上所覆蓋的至少一段規(guī)劃軌跡，作為該障礙物對應(yīng)的投影軌跡，具體包括：針對該障礙物的每個頂點位置，根據(jù)該頂點位置對應(yīng)的待組合投影位置，確定與該頂點位置對應(yīng)的待組合投影位置距離最近的其他頂點位置對應(yīng)的待組合投影位置；根據(jù)與該頂點位置對應(yīng)的待組合投影位置距離最近的其他頂點位置對應(yīng)的待組合投影位置，以及該頂點位置對應(yīng)的待組合投影位置，確定該障礙物投影在所述初始規(guī)劃軌跡上所覆蓋的至少一段規(guī)劃軌跡，作為該障礙物對應(yīng)的投影軌跡。

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