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龍圖騰網恭喜納博特南京科技有限公司申請的專利基于高階有限時間觀測器的軌跡控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120010273B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510486625.1，技術領域涉及：G05D3/12；該發明授權基于高階有限時間觀測器的軌跡控制方法是由張宏宇;程通;王碩;初士軍設計研發完成，并于2025-04-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于高階有限時間觀測器的軌跡控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于高階有限時間觀測器的軌跡控制方法，該方法包括：建立系統動力學模型，設計高階有限時間齊次觀測器，通過投影算子限制參數漂移，并引入分數階時變增益自適應律以應對突變擾動；采用非對稱障礙函數重構觀測誤差，提升非對稱動態下的收斂速度；在觀測器中注入時變縮放項，平衡初始快速響應與穩態噪聲抑制；構建反步滑膜微分控制器，設計分數階階梯滑模面，結合多尺度加權增益與非線性連續算子，動態調整控制參數，抑制高頻抖振并消除穩態相位滯后。本發明通過有限時間觀測、自適應擾動補償及分數階滑模控制，顯著提高軌跡跟蹤精度、抗擾動能力及系統魯棒性。

本發明授權基于高階有限時間觀測器的軌跡控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于高階有限時間觀測器的軌跡控制方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1，建立多自由度機器人動力學模型，定義擴展狀態向量描述位置、速度、加速度及集總擾動；步驟2，設計高階有限時間齊次觀測器，其由遞推形式的觀測誤差方程組成，通過投影算子限制自適應參數漂移，或采用分數階時變增益自適應律實時補償擾動；步驟3，設計分數階梯形滑模面及控制律，其中滑模面通過分數階微分算子動態調整誤差加權，控制律包含積分項和時變平滑的非線性阻尼項；具體地，滑膜面和控制律分別為： ，其中D為分數階微分，ζ為分數階微分階次，m為滑模面的階數，Λk為增益矩陣，M為慣性矩陣，Kω為積分增益矩陣，ω為積分項冪次參數，Ηs為非線性連續算子，σ為積分變量，ρ為魯棒增益；非線性連續算子為： ，δ為平滑因子，δ0為平滑因子的初始值，η為冪次參數，δ∞為穩態值。

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