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龍圖騰網恭喜大陸汽車有限責任公司申請的專利用于在場景地圖中生成3D參考點的方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115135963B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-17發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202080094095.1，技術領域涉及：G01C21/16；該發明授權用于在場景地圖中生成3D參考點的方法是由高炳濤;T·陳;D·劉;J·赫布斯特;B·胡;H·張;C·羅;C·蒂爾設計研發完成，并于2020-11-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于在場景地圖中生成3D參考點的方法在說明書摘要公布了：一種利用3D參考點來補充場景地圖的方法，包括四個步驟。在第一步驟中，基于光學傳感器、GNSS和IMU中的至少一者的樣本來收集和記錄數據。第二步驟包括：通過對收集的傳感器數據進行處理來生成初始位姿，以提供車輛位姿的軌跡。位姿基于特定數據集、在該數據集之前記錄的至少一個數據集以及在該數據集之后記錄的至少一個數據集。第三步驟包括：對所述初始位姿和收集的光學傳感器數據進行SLAM處理，以生成具有特征點的關鍵幀。在第四步驟中，通過將未來特征點和過去特征點與處理點處的特征點一起使用的特征點的融合和優化來生成3D參考點。該第二步驟和第四步驟提供比已知來自現有技術的SLAM或VIO方法明顯更好的結果，因為第二步驟和第四步驟基于記錄的數據。其中普通的SLAM或VIO算法只能訪問過去的數據，在這些步驟中，也可以通過查看前面的位置、通過使用記錄的數據來進行處理。

本發明授權用于在場景地圖中生成3D參考點的方法在權利要求書中公布了：1.一種生成3D參考點的方法，包括以下步驟： 接收包括由至少一個傳感器采樣的數據的數據集，所述至少一個傳感器包括光學傳感器或非光學傳感器中的至少一者； 處理所述數據集以及確定初始車輛位姿軌跡，其中，所述初始車輛位姿中的每一者與處理點相關，以及所述初始車輛位姿中的每一項是基于所述處理點處記錄的數據集中的一者、在所述處理點之前記錄的數據集中的至少一者以及在所述處理點之后記錄的數據集中的至少一者生成的； 基于SLAM算法對所述數據集中的一部分以及所述初始車輛位姿的應用，來生成經改進的車輛位姿和關鍵幀的序列，所述關鍵幀包括特征點；以及 基于所述特征點和經改進的車輛位姿，生成3D參考點和經優化的車輛位姿，其中，所述3D參考點和經優化的車輛位姿中的每一者是基于與所述處理點中的相應的一個處理點相關的所述關鍵幀以及經改進的車輛位姿中的一者、在所述處理點中的相應的一個處理點之前的所述關鍵幀以及經改進的車輛位姿中的至少一者、以及所述處理點中的相應的一個處理點之后的所述關鍵幀以及經改進的車輛位姿中的至少一者生成的。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人大陸汽車有限責任公司，其通訊地址為：德國漢諾威；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。