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龍圖騰網恭喜杭州曼孚科技有限公司申請的專利一種基于神經網絡的點云自動標注方法、裝置及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119919929B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510417137.5，技術領域涉及：G06V20/64；該發明授權一種基于神經網絡的點云自動標注方法、裝置及介質是由郝偉設計研發完成，并于2025-04-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于神經網絡的點云自動標注方法、裝置及介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于神經網絡的點云自動標注方法、裝置及介質，涉及數據處理領域，該方法包括：獲取原始的點云序列，將點云序列劃分為若干個子序列；將每一幀點云數據中每一個點從世界坐標系轉換至相對坐標系，得到每一個點的相對坐標系值；將每一幀點云數據均勻分割為若干預設的體素塊，并根據體素塊中是否包含有效點對體素塊進行編碼處理，得到每一幀點云數據包含的有效體素和空體素；獲取每一幀點云數據的空間特征向量；利用神經網絡提取子序列的時序特征向量；進行特征融合，得到融合特征向量，并生成初始檢測框；根據跟蹤軌跡對初始檢測框的尺寸進行調整，得到目標檢測框。本發明可以充分利用點云的空間特征和時間特征。

本發明授權一種基于神經網絡的點云自動標注方法、裝置及介質在權利要求書中公布了：1.一種基于神經網絡的點云自動標注方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取原始的點云序列，將點云序列劃分為若干個子序列；每個子序列均包含若干連續幀的點云數據； 根據子序列中每一幀點云數據在世界坐標系下的位姿，將每一幀點云數據中每一個點從世界坐標系轉換至相對坐標系，得到每一個點的相對坐標系值；相對坐標系的原點為對應子序列的第1幀點云數據，相對坐標系值包括了每一個點在相對坐標系下的坐標值以及強度值； 將轉換后的每一幀點云數據均勻分割為若干預設的體素塊，并根據體素塊中的有效點對體素塊進行編碼處理，得到每一幀點云數據包含的有效體素和空體素；包含有效點的體素塊為有效體素，不包含有效點的體素塊為空體素； 對有效體素進行特征抽取以及將空體素轉換為稠密的體素特征，得到每一幀點云數據的空間特征向量，根據每一幀點云數據的空間特征向量得到子序列的空間特征向量； 利用神經網絡提取子序列的時序特征向量； 對子序列的空間特征向量以及時序特征向量進行特征融合，得到融合特征向量，對融合特征向量進行卷積操作得到平面特征圖，并根據平面特征圖生成初始檢測框； 根據子序列之間初始檢測框的空間關系，對各子序列之間的初始檢測框進行持續跟蹤，得到跟蹤軌跡； 根據跟蹤軌跡對初始檢測框的尺寸進行調整，得到目標檢測框。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州曼孚科技有限公司，其通訊地址為：310051 浙江省杭州市濱江區西興街道丹楓路399號2幢301室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。