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龍圖騰網恭喜杭州申昊科技股份有限公司申請的專利一種管道機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114251540B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-10發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111595329.3，技術領域涉及：F16L55/30；該發明授權一種管道機器人是由鄧成呈;張猛;陳志杰;楊杰設計研發完成，并于2021-12-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種管道機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種管道機器人，包括兩個相對轉動的殼體；各個殼體內部后端固定連接有固定板，固定板下部轉動連接有兩個左右對稱設置的從動輪組；從動輪組轉軸沿前后方向設置；從動輪組包括轉動連接于固定板前端的轉軸沿前后方向設置的從動輪，設置于從動輪上的能夠隨從動輪同步轉動的轉軸垂直從動輪轉軸設置的從動滾輪；固定板前端沿上下方向滑動連接有用于驅動從動輪轉動的縱向滑動架；固定板上部設置有驅動輪組；驅動輪組包括轉動連接于固定板上部的用于驅動縱向滑動架移動的驅動輪架，轉動連接于驅動輪架遠離轉軸一端的驅動滾輪；本發明能夠自動切換在管道與平地使用模式。

本發明授權一種管道機器人在權利要求書中公布了：1.一種管道機器人，其特征在于：包括兩個相對轉動的殼體；各個所述殼體內部后端固定連接有固定板，所述固定板下部轉動連接有兩個左右對稱設置的從動輪組；所述從動輪組轉軸沿前后方向設置；所述從動輪組包括轉動連接于所述固定板前端的轉軸沿前后方向設置的從動輪，設置于所述從動輪上的能夠隨所述從動輪同步轉動的轉軸垂直所述從動輪轉軸設置的從動滾輪；所述固定板前端沿上下方向滑動連接有用于驅動所述從動輪轉動的縱向滑動架；所述固定板上部設置有驅動輪組；所述驅動輪組包括轉動連接于所述固定板上部的用于驅動所述縱向滑動架移動的驅動輪架，轉動連接于所述驅動輪架遠離轉軸一端的驅動滾輪；所述驅動輪架、所述驅動滾輪轉軸方向均沿左右方向設置；所述固定板上部固定連接有用于驅動所述驅動輪架轉動的切換電機；當所述驅動輪架處于第一位置時，所述縱向滑動架位于上方極限位置，兩個所述從動滾輪處于豎直狀態，此時所述從動滾輪與地面接觸面積最大，在地面上移動時抓地力最大，所述驅動滾輪位于所述殼體內部；當所述驅動輪架處于第二位置時，所述縱向滑動架位于下方極限位置，兩個所述從動滾輪轉動至傾斜狀態，所述從動滾輪與所述殼體的半徑重合，此時所述從動滾輪、所述驅動滾輪與管道內壁接觸面積最大，在管道內移動時抓地力最大；所述從動輪組還包括轉動連接于所述從動輪上的與所述從動滾輪轉動連接的從動輪架；所述從動輪架轉軸垂直所述從動輪轉軸設置；所述固定板前方沿前后方向滑動連接有用于驅動所述從動輪架轉動的橫向滑動架；所述從動輪架與所述橫向滑動架之間設置有連桿；所述從動輪架外壁成型有連桿滑槽，所述連桿靠近所述從動輪架一端成型有與所述連桿滑槽滑動連接的連桿滑柱；所述橫向滑動架下部成型有切換板，所述切換板上成型有前后貫通的切換滑槽，所述切換滑槽為圓弧形槽，且圓心與所述從動輪轉軸重合；所述連桿靠近所述橫向滑動架一端成型有與所述切換滑槽滑動連接的與所述切換板在前后方向上同步移動的連桿卡柱；所述從動輪外壁成型有從動齒圈，所述縱向滑動架下部左右兩側成型有與同側的所述從動齒圈嚙合的縱向驅動齒條；所述縱向滑動架上部前端成型有縱向從動齒條，所述驅動輪架上與所述驅動輪架的轉軸同軸處成型有第一驅動輪，所述第一驅動輪外壁成型有與所述縱向從動齒條嚙合的第一驅動齒圈；所述第一驅動齒圈的圓心角小于360°。

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