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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國西安衛(wèi)星測控中心申請的專利考慮多圈接近的航天器碰撞規(guī)避機動規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114756036B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-10發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111647439.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權(quán)考慮多圈接近的航天器碰撞規(guī)避機動規(guī)劃方法是由孫振江;熊菁;曾光;李棟林;薛永泰;王露莎;魏小瑩;崔鵬;王建偉;王超;張瑩設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-12-30向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本考慮多圈接近的航天器碰撞規(guī)避機動規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種考慮多圈接近的航天器碰撞規(guī)避機動規(guī)劃方法，首先依據(jù)在軌航天器與空間目標(biāo)的精密星歷，分析交會接近條件，判斷是否需要規(guī)避，能夠保證良好的規(guī)避效果，避免規(guī)避后短期再次出現(xiàn)碰撞風(fēng)險的情況；其次，同時給出了可行規(guī)避策略范圍和最優(yōu)的規(guī)避機動策略，為衛(wèi)星管理和控制人員提供具有參考性和可操作性的推薦策略的同時，保證了較高的靈活性；最后，給出了擬實施機動策略的規(guī)避效果復(fù)核結(jié)果，可適用于任意給定機動策略的規(guī)避效果復(fù)核，拓展了方法的適用范圍，并且提高了方法的可靠性。

本發(fā)明授權(quán)考慮多圈接近的航天器碰撞規(guī)避機動規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種考慮多圈接近的航天器碰撞規(guī)避機動規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟一，確定分析起始時刻t0和終止時刻tf，依據(jù)在軌航天器與空間目標(biāo)的精密星歷，得到任意時刻t的空間目標(biāo)位置矢量r1t和速度矢量v1t，以及航天器的位置矢量r2t和速度矢量v2t；尋找起始時刻t0至終止時刻tf時間內(nèi)航天器與空間目標(biāo)的歷次接近時刻tk、對應(yīng)的歷次接近最近距離為dk、徑向距離為Rk、接近角為θk和接近速度為Δvk；定義等效距離指標(biāo)分析歷次接近的等效距離sk，確定最小等效距離s*對應(yīng)的接近時刻t*、接近距離d*、徑向距離R*、接近角θ*和接近速度Δv*；給定交會等效距離的規(guī)避實施門限scol，若s*≤scol則交會需要實施規(guī)避，進入步驟二和步驟三；步驟二，依據(jù)航天器跟蹤測控計劃與航天器控制邏輯，確定規(guī)避機動控制時間窗口，最早可控制時刻為tc0，最遲控制時刻為tcf；依據(jù)航天器平臺機動能力限制和軌道維持約束，確定控制量門限，控制量上下限分別為Δaup和Δalow；建立基于精密星歷和相對動力學(xué)方程的航天器控后軌道預(yù)報模型；給定控制時間變化步長δt和控制量變化步長δa，在規(guī)避機動控制時間窗口[tc0,tcf]和控制量門限[Δalow,Δaup]范圍內(nèi)，等步長地選取出多個規(guī)避機動控制時間tci∈[tc0,tcf]和多個控制量Δai∈[Δalow,Δaup]；遍歷選取各機動策略控制時間tci和控制量Δai的所有組合，在原來自然交會接近時刻t*的前后多個軌道周期內(nèi)，分析規(guī)避機動控后軌道的多次接近最小等效距離以及對應(yīng)的接近時刻接近距離徑向距離接近角和接近速度設(shè)定規(guī)避后最小等效距離的門限sth，篩選出滿足的機動策略，即為可行的規(guī)避控制策略區(qū)間；步驟三，選取優(yōu)化變量，包括規(guī)避機動控制時刻tc和半長軸控制量Δa，并給定優(yōu)化變量的上下限tc∈[tc0,tcf]，Δa∈[Δalow,Δaup]；設(shè)定優(yōu)化目標(biāo)為半長軸控制量的絕對值|Δa|最小；給定約束條件為規(guī)避后最小等效距離的門限sth，對于一組機動控制時刻tc和半長軸控制量Δa，計算出對應(yīng)的多次接近最小等效距離滿足s*tc,Δa≥sth；求解本步驟所描述的最優(yōu)規(guī)避機動策略規(guī)劃問題，得到最優(yōu)控制時刻和半長軸控制量；步驟四，依據(jù)步驟三得到的最優(yōu)控制時刻和半長軸控制量，或在步驟二得到的可行規(guī)避控制策略區(qū)間內(nèi)做傾向性選擇，或任意給定其他擬實施的規(guī)避機動的控制時刻tc和半長軸控制量Δa；依據(jù)步驟二建立的航天器控后軌道預(yù)報模型，得到航天器實施規(guī)避機動后的精密星歷，再通過步驟一的方法，分析航天器實施規(guī)避機動后與空間目標(biāo)的交會接近條件，確定規(guī)避后的最小等效距離s*、對應(yīng)接近時刻t*、接近距離d*、徑向距離R*、接近角θ*和接近速度Δv*；設(shè)定規(guī)避后最小等效距離的門限sth，驗證該機動策略是否滿足規(guī)避效果約束s*≥sth，滿足該條件即為確認(rèn)可行的規(guī)避機動策略，允許航天器按該策略實施規(guī)避；若任意給定的機動策略不滿足規(guī)避效果約束，則重復(fù)本步驟，依據(jù)步驟二、步驟三的可行策略區(qū)間和最優(yōu)結(jié)果調(diào)整規(guī)避策略。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國西安衛(wèi)星測控中心，其通訊地址為：710043 陜西省西安市咸寧東路462號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。