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龍圖騰網(wǎng)恭喜蘇州大學(xué);江蘇省中以產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院;司嵐光電科技(蘇州)有限公司申請的專利一種基于多傳感器融合的快速式差速潛伏式AGV稠密三維重建方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114782639B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-10發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210105852.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T17/05；該發(fā)明授權(quán)一種基于多傳感器融合的快速式差速潛伏式AGV稠密三維重建方法是由余雷;侯君怡;付曉凡;金一凡;徐浩楠設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-01-28向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于多傳感器融合的快速式差速潛伏式AGV稠密三維重建方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開的一種一種基于多傳感器融合的快速式差速潛伏式AGV稠密三維重建方法及其工作方法，包括如下步驟：獲取移動場景RGB圖像，對RGB圖像進(jìn)行預(yù)處理，通過特征提取算法進(jìn)行提取RGB圖像特征，對圖像幀添加關(guān)鍵幀，對關(guān)鍵幀進(jìn)行篩選；通過位姿測量單元進(jìn)行檢測生成二維位姿；將篩選后的關(guān)鍵幀的二維位姿對其三維位姿進(jìn)行約束，得到約束后的位姿，通過關(guān)鍵幀的位姿和深度信息進(jìn)行三維建圖，通過詞袋模型對三維建圖進(jìn)行優(yōu)化；去除離散的點云，將離散點云對應(yīng)的關(guān)鍵幀剔除，形成最終的稠密三維重建模型；根據(jù)最終的稠密三維重建模型構(gòu)建快速移動場景的實驗平臺。

本發(fā)明授權(quán)一種基于多傳感器融合的快速式差速潛伏式AGV稠密三維重建方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于多傳感器融合的快速式差速潛伏式AGV稠密三維重建方法，其特征在于，包括如下步驟：獲取移動場景RGB圖像，對RGB圖像進(jìn)行預(yù)處理，通過特征提取算法進(jìn)行提取RGB圖像特征，對圖像幀添加關(guān)鍵幀，對關(guān)鍵幀進(jìn)行篩選；通過位姿測量單元進(jìn)行檢測生成二維位姿；將篩選后的關(guān)鍵幀的二維位姿對其三維位姿進(jìn)行約束，得到約束后的位姿；通過關(guān)鍵幀的位姿和深度信息進(jìn)行三維建圖；通過詞袋模型對三維建圖進(jìn)行優(yōu)化；去除離散的點云，將離散點云對應(yīng)的關(guān)鍵幀剔除，形成最終的稠密三維重建模型；根據(jù)最終的稠密三維重建模型構(gòu)建快速移動場景的實驗平臺；還包括運載小車，運載小車為差速潛伏式自動引導(dǎo)小車，RGB-D相機和激光雷達(dá)搭載在差速潛伏式自動引導(dǎo)小車上；所述運載小車包括IMU慣導(dǎo)傳感器、工控機與單片機，通過IMU慣導(dǎo)傳感器將小車運動的四元數(shù)傳遞給工控機，同時通過二維激光雷達(dá)將二維點云傳遞給工控機，單片機作對電機驅(qū)動器發(fā)送控制命令，同時接收電機驅(qū)動器的輪速數(shù)據(jù)；通過串口將輪速數(shù)據(jù)發(fā)送給工控機，進(jìn)行二維拓?fù)涞貓D的建立；運載小車攜帶相機從三維運動降到了二維運動，進(jìn)行添加地面約束，對于長度為單位長度的正交基e1,e2,e3，經(jīng)過一次變換后成為了平面上的e1′,e2′,0，對于三維下的旋轉(zhuǎn)矩陣R： 而添加地面約束后，旋轉(zhuǎn)矩陣R中的e3′為因此平面約束下的旋轉(zhuǎn)矩陣R′為： 在平面約束下的平移向量t′為： 因此，在平面約束下的SE′3如下式所示： 其中，T是變換矩陣，SE′3指的是變換矩陣構(gòu)成的特殊歐式群，SO3指的是三維旋轉(zhuǎn)矩陣構(gòu)成的特殊正交群；通過對已優(yōu)化的位姿進(jìn)行地面約束處理，將相機運動整體降維。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人蘇州大學(xué);江蘇省中以產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院;司嵐光電科技(蘇州)有限公司，其通訊地址為：215137 江蘇省蘇州市相城區(qū)濟學(xué)路8號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。