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龍圖騰網(wǎng)恭喜常熟理工學院申請的專利一種基于機器人的災后居民小區(qū)數(shù)據(jù)監(jiān)測系統(tǒng)的實現(xiàn)方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119541181B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-03發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510091191.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G08B31/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于機器人的災后居民小區(qū)數(shù)據(jù)監(jiān)測系統(tǒng)的實現(xiàn)方法是由王曉喃;程宏斌;孫霞;徐佳佳;孫高飛;朱海霞設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-01-21向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于機器人的災后居民小區(qū)數(shù)據(jù)監(jiān)測系統(tǒng)的實現(xiàn)方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種基于機器人的災后居民小區(qū)數(shù)據(jù)監(jiān)測系統(tǒng)的實現(xiàn)方法，所述系統(tǒng)包括均勻分布于災后居民小區(qū)中的多個機器人節(jié)點和監(jiān)測節(jié)點，所述機器人節(jié)點劃分為普通節(jié)點、收集節(jié)點、收集首節(jié)點以及轉(zhuǎn)發(fā)節(jié)點；所述災后居民小區(qū)包含多個監(jiān)測地點；工作人員通過一種基于機器人的災后居民小區(qū)數(shù)據(jù)監(jiān)測系統(tǒng)的實現(xiàn)方法可以及時監(jiān)測災后居民小區(qū)數(shù)據(jù)，獲取受困居民的位置，生理參數(shù)、空氣參數(shù)等信息，進行及時救護工作，減少災害損失，具有廣泛的應(yīng)用前景。

本發(fā)明授權(quán)一種基于機器人的災后居民小區(qū)數(shù)據(jù)監(jiān)測系統(tǒng)的實現(xiàn)方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于機器人的災后居民小區(qū)數(shù)據(jù)監(jiān)測系統(tǒng)的實現(xiàn)方法，其特征在于，所述系統(tǒng)包括均勻分布于災后居民小區(qū)中的多個機器人節(jié)點和監(jiān)測節(jié)點，所述機器人節(jié)點劃分為普通節(jié)點、收集節(jié)點、收集首節(jié)點以及轉(zhuǎn)發(fā)節(jié)點，初始狀態(tài)下，所有機器人節(jié)點均為普通節(jié)點，由唯一的節(jié)點ID標識；其中，節(jié)點ID為預先設(shè)置的地址；所述災后居民小區(qū)包含多個監(jiān)測地點；所述方法包括：如果所述普通節(jié)點的當前能量值大于機器表中所有表項的能量值，則將自己標記為收集節(jié)點；所述收集首節(jié)點發(fā)送請求消息收集數(shù)據(jù)集合；其中，所述請求消息包含消息ID、節(jié)點ID集合和節(jié)點ID；接收到所述請求消息的普通節(jié)點發(fā)送響應(yīng)消息；其中，所述響應(yīng)消息包含消息ID，數(shù)據(jù)集合、節(jié)點ID和下一跳節(jié)點ID，且所述響應(yīng)消息中的數(shù)據(jù)集合包含自己采集的數(shù)據(jù)；以及，接收到所述請求消息的收集節(jié)點創(chuàng)建采集表項并轉(zhuǎn)發(fā)該請求消息；接收到所述響應(yīng)消息的收集首節(jié)點或者收集節(jié)點創(chuàng)建數(shù)據(jù)表項；其中，所述數(shù)據(jù)表項的數(shù)據(jù)集合設(shè)置為該響應(yīng)消息中的數(shù)據(jù)集合；以及，接收到所述響應(yīng)消息的收集節(jié)點將該響應(yīng)消息的數(shù)據(jù)集合設(shè)置為所有數(shù)據(jù)表項的數(shù)據(jù)集合的并集，并轉(zhuǎn)發(fā)該響應(yīng)消息；以及，接收到所述響應(yīng)消息的收集首節(jié)點構(gòu)建數(shù)據(jù)集合，其值等于所有數(shù)據(jù)表項中數(shù)據(jù)集合的并集；所述收集首節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)消息，其中，所述數(shù)據(jù)消息中數(shù)據(jù)集合等于構(gòu)建的數(shù)據(jù)集合；接收到所述數(shù)據(jù)消息的轉(zhuǎn)發(fā)節(jié)點轉(zhuǎn)發(fā)該數(shù)據(jù)消息；以及，接收到所述數(shù)據(jù)消息的監(jiān)測節(jié)點保存該數(shù)據(jù)消息中的數(shù)據(jù)集合；所述方法還包括：如果所述普通節(jié)點的每個機器表項的節(jié)點類型等于0或者3，或者不存在一個機器表項，所述機器表項的節(jié)點類型等于1且坐標與監(jiān)測節(jié)點坐標的距離大于自己坐標與監(jiān)測節(jié)點的距離，則根據(jù)公式（1）計算每個機器表項的權(quán)值w1；w1=a1×e1e2+1-a1×d2d1（1）其中，a1為調(diào)節(jié)系數(shù)，e1為所述機器表項中的能量值，d1為所述機器表項中的坐標與監(jiān)測節(jié)點坐標之間的距離，e2為所述普通節(jié)點所有機器表項的能量值的平均值，d2為所述普通節(jié)點所有機器表項坐標與監(jiān)測節(jié)點坐標之間距離的平均值；所述普通節(jié)點選擇權(quán)值最大的機器表項，發(fā)送選舉消息；其中，所述選舉消息的節(jié)點ID為選擇的機器表項的節(jié)點ID；鄰居機器人節(jié)點收到所述選舉消息后，如果自己的節(jié)點ID等于該選舉消息中的節(jié)點ID，則將自己標識為收集節(jié)點。

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