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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國(guó)科學(xué)院長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所申請(qǐng)的專(zhuān)利基于時(shí)間累計(jì)的地面目標(biāo)定位方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119594990B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-03發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510145445.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權(quán)基于時(shí)間累計(jì)的地面目標(biāo)定位方法是由王宣;劉成龍;白冠冰;付海雙;孫輝;周占民設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-02-10向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本基于時(shí)間累計(jì)的地面目標(biāo)定位方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)對(duì)地面目標(biāo)定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于時(shí)間累計(jì)的地面目標(biāo)定位方法。包括：無(wú)人機(jī)按照預(yù)定的直線航線飛行，無(wú)人機(jī)機(jī)載光電轉(zhuǎn)塔對(duì)準(zhǔn)并持續(xù)跟蹤地面目標(biāo)；收集在不同角度下的目標(biāo)位置觀測(cè)數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于無(wú)人機(jī)的機(jī)載計(jì)算機(jī)中；通過(guò)特定算法對(duì)收集的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理和分析，以識(shí)別隨機(jī)誤差模式；通過(guò)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波和融合，消除誤差并提高定位結(jié)果精度。優(yōu)點(diǎn)在于：采用時(shí)間累計(jì)的數(shù)據(jù)來(lái)消除隨機(jī)誤差，因此對(duì)環(huán)境變化和傳感器噪聲具有更強(qiáng)的抵抗力；提高定位精度、增強(qiáng)魯棒性、優(yōu)化數(shù)據(jù)處理、實(shí)時(shí)性能、適應(yīng)性強(qiáng)、易于集成、提升應(yīng)用價(jià)值和增強(qiáng)決策支持。

本發(fā)明授權(quán)基于時(shí)間累計(jì)的地面目標(biāo)定位方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于時(shí)間累計(jì)的地面目標(biāo)定位方法，其特征在于，具體包括如下步驟：S1.無(wú)人機(jī)按照預(yù)定的直線航線飛行，無(wú)人機(jī)機(jī)載光電轉(zhuǎn)塔對(duì)準(zhǔn)并持續(xù)跟蹤地面目標(biāo)；S2.收集在不同角度下的目標(biāo)位置觀測(cè)數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于無(wú)人機(jī)的機(jī)載計(jì)算機(jī)中；所述目標(biāo)位置觀測(cè)數(shù)據(jù)包括但不限于目標(biāo)的經(jīng)緯度坐標(biāo)數(shù)據(jù)、高度信息數(shù)據(jù)以及與無(wú)人機(jī)的相對(duì)位置數(shù)據(jù)；所述目標(biāo)位置觀測(cè)數(shù)據(jù)表示為： ；其中，i表示觀測(cè)序列，表示目標(biāo)緯度的觀測(cè)數(shù)據(jù)，表示目標(biāo)經(jīng)度的觀測(cè)數(shù)據(jù)，表示目標(biāo)高度的觀測(cè)數(shù)據(jù)；S3.對(duì)收集的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理和分析，以識(shí)別隨機(jī)誤差模式；通過(guò)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波和融合，消除誤差并提高定位結(jié)果精度；算法包括建立觀測(cè)模型、建立誤差模型、加權(quán)最小二乘法、卡爾曼濾波器以及數(shù)據(jù)濾波和融合算法；處理過(guò)程具體包括如下子步驟；S301.建立觀測(cè)模型：建立觀測(cè)模型以關(guān)聯(lián)真實(shí)位置和觀測(cè)位置； ；其中，H是觀測(cè)模型矩陣，是目標(biāo)的真實(shí)位置，ni是第i次觀測(cè)的噪聲向量，是第i次觀測(cè)的目標(biāo)位置觀測(cè)數(shù)據(jù)；假設(shè)觀測(cè)模型矩陣H是可逆的，那么目標(biāo)的真實(shí)位置可以表示為：；S302.建立誤差模型：假設(shè)噪聲向量ni為零均值的高斯分布，則其協(xié)方差矩陣為Cni；S303.使用加權(quán)最小二乘法定義代價(jià)函數(shù)來(lái)最小化觀測(cè)誤差，通過(guò)對(duì)關(guān)于求導(dǎo)并設(shè)導(dǎo)數(shù)為零，得到正規(guī)方程；代價(jià)函數(shù)表達(dá)式如下： ； ；正規(guī)方程如下： ；S304.求解正規(guī)方程得到最優(yōu)估計(jì)： ；S305.在動(dòng)態(tài)環(huán)境中使用卡爾曼濾波器融合一系列的觀測(cè)數(shù)據(jù)，進(jìn)一步改進(jìn)目標(biāo)位置的估計(jì)；卡爾曼濾波器的目標(biāo)位置預(yù)測(cè)公式為： ；其中，是當(dāng)前時(shí)刻的最優(yōu)估計(jì)，是基于前一時(shí)刻觀測(cè)的最優(yōu)估計(jì)，Kk是卡爾曼增益，是當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)數(shù)據(jù)，Hk是當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)模型。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類(lèi)似專(zhuān)利技術(shù)，可聯(lián)系本專(zhuān)利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中國(guó)科學(xué)院長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所，其通訊地址為：130033 吉林省長(zhǎng)春市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)東南湖大路3888號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。