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龍圖騰網恭喜諸暨市藍了電子科技有限公司申請的專利多足輪式機器人的可傾斜輪式足獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112389561B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201910741468.9，技術領域涉及：B62D57/028；該發明授權多足輪式機器人的可傾斜輪式足是由黃劍鋒設計研發完成，并于2019-08-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本多足輪式機器人的可傾斜輪式足在說明書摘要公布了：本發明涉及一種多足輪式機器人的可傾斜輪式足。它解決了現有技術設計不夠合理等技術問題。包括升降機構和設置在升降機構下端的行走輪體,所述的升降機構上設有能驅動行走輪體滾動的滾動驅動機構和能夠驅動行走輪體周向轉動的轉動驅動機構，升降機構的升降中軸線與行走輪體的滾動中軸線之間形成角度可調的夾角，升降機構上還設有傾斜及角度調整驅動機構。優點在于：既能實現行走輪體滾動、水平轉向、升降，還能實現整個輪式足的傾斜，功能齊全，應用范圍廣泛。多個行走輪體相互配合時，可成功通過崎嶇、臺階等路況，能輕易地穿越了各種復雜的自然地形。

本發明授權多足輪式機器人的可傾斜輪式足在權利要求書中公布了：1.一種多足輪式機器人的可傾斜輪式足，設置在機器人機身1上，包括升降機構2和設置在升降機構2下端的行走輪體3,所述的升降機構2上設有能驅動行走輪體3滾動的滾動驅動機構4和能夠驅動行走輪體3水平轉動的轉向驅動機構5，其特征在于，所述的升降機構2的升降中軸線與行走輪體3的滾動中軸線之間形成角度可調的夾角α，所述的升降機構2上還設有能驅動升降機構2的升降中軸線相對于豎直方向傾斜且在升降中軸線傾斜過程中自適應地調整所述夾角α角度的傾斜及角度調整驅動機構6，當所述的升降機構2的升降中軸線豎直設置時所述的行走輪體3的滾動中軸線水平設置從而使所述的夾角α為直角，且當所述升降機構2的升降中軸線相對于機器人機身1傾斜設置時所述的夾角α為銳角；所述的傾斜及角度調整驅動機構6包括設置在升降機構2下端和行走輪體3之間的第一轉動連接結構61和設置在升降機構2和機器人機身1之間的第二轉動連接結構62，所述的第二轉動連接結構62位于第一轉動連接結構61上方，所述的第一轉動連接結構61為帶驅動活動關節，所述的第二轉動連接結構62為帶驅動活動關節；所述的第二轉動連接結構62包括設置在升降機構2與機器人機身1之間的鉸接結構，所述的機器人機身1上固定有電動機，所述的電動機的輸出軸與升降機構2相連且能帶動升降機構2擺動；所述的升降機構2包括螺套21和絲桿22，所述的絲桿22與螺套21螺紋連接，所述的螺套21與能夠驅動螺套21轉動的升降驅動器23相連，所述的鉸接結構設置在螺套21與機器人機身1之間；所述的鉸接結構包括設置在旋轉筒體211上的鉸接軸621和設置在機器人機身1上的鉸接孔622，所述的螺套21周向轉動設置在旋轉筒體211周向內側，所述的鉸接軸621與鉸接孔622轉動相連，所述的升降驅動器23固定在旋轉筒體211的一側且升降驅動器23與螺套21之間通過減速結構相連；所述的絲桿22上端設有可與螺套21相抵靠的限位盤24，且所述的機器人機身1上設有供絲桿22穿設的條形孔11。

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