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龍圖騰網(wǎng)恭喜人形機(jī)器人(上海)有限公司申請的專利人形機(jī)器人的末端執(zhí)行器的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、終端及方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119458415B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-30發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202510052836.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J11/00；該發(fā)明授權(quán)人形機(jī)器人的末端執(zhí)行器的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、終端及方法是由董佳煜;劉宇飛;江磊;李子漢;孫澤源設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-01-14向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本人形機(jī)器人的末端執(zhí)行器的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、終端及方法在說明書摘要公布了：本申請實(shí)施例提供一種人形機(jī)器人的末端執(zhí)行器的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、終端及方法。該系統(tǒng)包括：至少一個(gè)數(shù)據(jù)采集終端和數(shù)據(jù)收集裝置；其中，數(shù)據(jù)收集裝置分別與各個(gè)數(shù)據(jù)采集終端連接；所述數(shù)據(jù)采集終端具有與人形機(jī)器人的末端執(zhí)行器對應(yīng)的執(zhí)行器；數(shù)據(jù)采集終端用于在執(zhí)行場景任務(wù)過程中，采集場景任務(wù)對應(yīng)的過程數(shù)據(jù)，并將過程數(shù)據(jù)發(fā)送給數(shù)據(jù)收集裝置；數(shù)據(jù)收集裝置用于對過程數(shù)據(jù)進(jìn)行收集，得到至少一個(gè)場景任務(wù)對應(yīng)的場景任務(wù)數(shù)據(jù)，各個(gè)所述場景任務(wù)對應(yīng)的場景任務(wù)數(shù)據(jù)用于對人工智能AI模型進(jìn)行訓(xùn)練，訓(xùn)練得到的AI模型用于控制所述人形機(jī)器人執(zhí)行場景任務(wù)。上述系統(tǒng)可以在不依賴機(jī)器人本體的情況完成數(shù)據(jù)采集，適應(yīng)性較強(qiáng)。

本發(fā)明授權(quán)人形機(jī)器人的末端執(zhí)行器的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、終端及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種人形機(jī)器人的末端執(zhí)行器的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，其特征在于，包括：至少一個(gè)數(shù)據(jù)采集終端、數(shù)據(jù)收集裝置和頭戴式攝像頭；所述數(shù)據(jù)收集裝置分別與各個(gè)所述數(shù)據(jù)采集終端連接；所述數(shù)據(jù)采集終端具有與所述人形機(jī)器人的末端執(zhí)行器對應(yīng)的執(zhí)行器；所述數(shù)據(jù)采集終端包括：圖像采集組件和處理組件；所述圖像采集組件與所述處理組件連接，所述圖像采集組件用于采集所述數(shù)據(jù)采集終端在執(zhí)行場景任務(wù)過程中的場景圖像數(shù)據(jù)；所述處理組件用于基于所述場景圖像數(shù)據(jù)獲取所述場景任務(wù)對應(yīng)的過程數(shù)據(jù)，所述過程數(shù)據(jù)包括以下至少一項(xiàng)：所述數(shù)據(jù)采集終端在參考坐標(biāo)系下的位置信息和姿態(tài)信息、所述執(zhí)行器的開合狀態(tài)信息和所述場景圖像數(shù)據(jù)；所述數(shù)據(jù)采集終端用于將所述過程數(shù)據(jù)發(fā)送給所述數(shù)據(jù)收集裝置；所述數(shù)據(jù)收集裝置用于對所述過程數(shù)據(jù)進(jìn)行收集，得到至少一個(gè)場景任務(wù)對應(yīng)的場景任務(wù)數(shù)據(jù)；各個(gè)所述場景任務(wù)對應(yīng)的場景任務(wù)數(shù)據(jù)用于對人工智能AI模型進(jìn)行訓(xùn)練，訓(xùn)練得到的AI模型用于控制所述人形機(jī)器人執(zhí)行場景任務(wù)；所述數(shù)據(jù)收集裝置還用于確定數(shù)據(jù)采集模式和所述數(shù)據(jù)采集模式對應(yīng)的數(shù)據(jù)采集終端；其中，所述數(shù)據(jù)采集模式為單臂模式或單臂加頭戴式攝像頭模式或雙臂協(xié)同模式或雙臂協(xié)同加頭戴式攝像頭模式，所述單臂模式指采用一個(gè)數(shù)據(jù)采集終端，所述單臂加頭戴式攝像頭模式指一個(gè)數(shù)據(jù)采集終端加一個(gè)頭戴式攝像頭，所述雙臂協(xié)同模式指兩個(gè)數(shù)據(jù)采集終端配合采集數(shù)據(jù)，所述雙臂協(xié)同帶頭戴式攝像頭模式指兩個(gè)數(shù)據(jù)采集終端配合，加一個(gè)頭戴式攝像頭；當(dāng)數(shù)據(jù)采集模式對應(yīng)兩個(gè)數(shù)據(jù)采集終端時(shí)，所述兩個(gè)數(shù)據(jù)采集終端均接入所述數(shù)據(jù)收集裝置；向所述數(shù)據(jù)采集模式對應(yīng)的數(shù)據(jù)采集終端發(fā)送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述數(shù)據(jù)采集終端執(zhí)行初始化過程；所述數(shù)據(jù)采集終端還用于在完成初始化過程之后，向所述數(shù)據(jù)收集裝置發(fā)送所述第一指示信息對應(yīng)的響應(yīng)信息；所述數(shù)據(jù)收集裝置還用于在所述響應(yīng)信息為成功響應(yīng)信息的情況下，向所述數(shù)據(jù)采集終端發(fā)送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述數(shù)據(jù)采集終端開始采集數(shù)據(jù)。

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