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龍圖騰網恭喜博創聯動科技股份有限公司申請的專利基于智能座艙的農機自動駕駛控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119773814B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510283183.0，技術領域涉及：B60W60/00；該發明授權基于智能座艙的農機自動駕駛控制方法及系統是由陶偉;潘嗣南;王景雙;王新元設計研發完成，并于2025-03-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于智能座艙的農機自動駕駛控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了基于智能座艙的農機自動駕駛控制方法及系統，方法包括：生成工作區域的網格地圖、全局路徑規劃、更新網格地圖、局部路徑規劃和自動駕駛控制。本發明屬于自動駕駛技術領域，具體是指基于智能座艙的農機自動駕駛控制方法及系統，本方案結合三角函數與隨機數動態生成粒子位置，根據避障懲罰因子和路徑長度懲罰因子計算適應度值，根據偏差系數進行粒子位置的更新，確定最優全局路徑；基于四個限制制定取值集合，再采樣得到候選速度組合，模擬不同候選速度組合下的局部路徑，從五個方面對局部路徑進行綜合評估，選擇出最大綜合評估值的最優局部路徑，確定最優路徑規劃方案，確保農機自動駕駛的穩定性和可靠性。

本發明授權基于智能座艙的農機自動駕駛控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.基于智能座艙的農機自動駕駛控制方法，其特征在于：該方法包括以下步驟：步驟S1：生成工作區域的網格地圖；采集工作區域圖像并在智能座艙內進行預處理、邊緣檢測與障礙物識別，構建網格地圖并標定起始點與目標點；步驟S2：全局路徑規劃；步驟S3：更新網格地圖；農機實時監控觀測區域并更新網格地圖，在檢測到移動障礙物時進行局部路徑規劃，否則繼續沿最優全局路徑行駛；步驟S4：局部路徑規劃；基于線速度、角速度的取值范圍、最小轉彎半徑、加速和減速限制以及制動距離限制制定取值集合，再采樣得到候選速度組合，模擬不同候選速度組合下的局部路徑，從安全性、功率效益、目標接近度、路徑一致性和方向一致性五個方面對局部路徑進行綜合評估，選擇出最大綜合評估值的最優局部路徑；步驟S5：自動駕駛控制；智能座艙控制農機沿最優局部路徑行駛，并實時更新網格地圖，若檢測到移動障礙物則重新規劃局部路徑，否則繼續沿最優全局路徑行駛，直至到達目標點結束；在步驟S2中，所述全局路徑規劃具體包括以下步驟：步驟S21：初始全局路徑；在智能座艙內，將工作區域的網格地圖作為全局路徑的搜索空間，在起始點和目標點之間初始M個粒子位置，每個粒子位置代表一條不同的候選全局路徑；初始粒子位置是通過將三角函數的周期性擾動和隨機數相結合，并引入調整因子動態調整不同區間內的映射方式，生成M個映射值，進而在搜索空間內確定M個初始粒子位置，所用公式如下： ； ；式中，是第m個初始粒子位置，qm+1和qm分別是第m+1個和第m個初始粒子位置對應的映射值，Slb和Sub分別是搜索空間的下限和上限，α是調整因子，mod（·）、sin（·）和cos（·）分別是取模函數、正弦函數和余弦函數，r1和r2是隨機數；步驟S22：計算適應度值，預先設置安全距離，計算每個粒子位置對應的候選全局路徑的避障懲罰因子和路徑長度懲罰因子，再根據權重系數進行加權處理，得到每個粒子位置的適應度值；步驟S23：設計偏差系數，所用公式如下： ；式中，是第u次搜索時第m個粒子位置的偏差系數，和分別是第u次搜索時的最小適應度值和平均適應度值，β是擾動幅度，umax是最大搜索次數，是第u次搜索時第m個粒子位置的適應度值；步驟S24：粒子位置更新；根據偏差系數進行粒子位置的更新，所用公式如下： ；式中，和分別是第u+1次和第u次搜索時第m個粒子位置，r3、r4和r5是隨機數，是從第u次搜索時M個粒子位置中隨機選擇的一個位置，δ是吸引系數，是第u次搜索時的全局最優位置，全局最優位置是具有最小適應度值的粒子位置，k1和k2是黃金分割系數，是第u次搜索時第m個粒子位置的偏差系數；步驟S25：確定最優全局路徑；預先設定適應度閾值，更新粒子位置的適應度值，若全局最優位置的適應度值低于適應度閾值，則將全局最優位置代表的候選全局路徑作為最優全局路徑，智能座艙控制農機從起始點出發，按照最優全局路徑進行自動駕駛；否則，若達到最大搜索次數，則返回步驟S21重新初始全局路徑；否則，返回步驟S23繼續搜索。

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