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龍圖騰網(wǎng)恭喜洛陽理工學(xué)院申請的專利一種基于白光傳感器的循跡控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN112055447B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202011002675.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H05B45/30；該發(fā)明授權(quán)一種基于白光傳感器的循跡控制方法是由羅扉;曹安林;宋黎明;周蕓夢;劉玉柱;劉照清;趙倫;田俊豪;吳偉科;鹿衛(wèi)超;田明浩;苑鵬博;孫阿祥設(shè)計研發(fā)完成，并于2020-09-22向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于白光傳感器的循跡控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于白光傳感器的循跡控制方法，包括白光傳感器采集信號、信號轉(zhuǎn)換與處理、上位機設(shè)參控制、上位機分解信號六級巡線等步驟；該循跡控制方法用到的控制系統(tǒng)包括上位機與下位機，所述上位機包括主控模塊、直流可調(diào)降壓穩(wěn)壓電源模塊、驅(qū)動器和電機，主控模塊與驅(qū)動器相連，驅(qū)動器與電機相連，所述下位機包括單片機和白光傳感器，所述上位機的主控模塊與下位機的單片機相連；所述白光傳感器包括LED燈模塊、取樣觸發(fā)模塊、模數(shù)轉(zhuǎn)化模塊、計算比較模塊、輸出接口模塊；本發(fā)明自動計算光照強度并實時反饋，能夠較好解決機器人循跡與傳感器光照強度調(diào)節(jié)精度誤差比較大等難題。

本發(fā)明授權(quán)一種基于白光傳感器的循跡控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于白光傳感器的循跡控制方法，其特征在于：該循跡控制方法用到的控制系統(tǒng)包括上位機（1）與下位機，所述上位機（1）包括主控模塊、直流可調(diào)降壓穩(wěn)壓電源模塊、驅(qū)動器和電機，主控模塊與驅(qū)動器相連，驅(qū)動器與電機相連，所述下位機包括單片機（2）和白光傳感器（3），所述上位機（1）的主控模塊與下位機的單片機（2）相連；所述白光傳感器（3）包括LED燈模塊（4）、取樣觸發(fā)模塊（5）、模數(shù)轉(zhuǎn)化模塊（6）、計算比較模塊（7）、輸出接口模塊（8）；所述LED燈模塊（4）由15路LED燈組成，所述取樣觸發(fā)模塊（5）由15路光敏電阻組成，該循跡控制方法，包括以下步驟：S1：若將巡線機器人放置在線跡上，則在線跡上的白光傳感器（3）感應(yīng)指示燈全亮，線跡之外的白光傳感器（3）指示燈為熄滅狀態(tài)；否則，則通過藍牙串口重新校準(zhǔn)白光傳感器（3）內(nèi)部參數(shù)；S2：通過巡線機器人上的白光傳感器（3）實時探測前進方向上的光照強度，產(chǎn)生一個實時模擬量，通過模數(shù)轉(zhuǎn)換，將實時光照強度模擬量轉(zhuǎn)換為實時電壓信號值；S3：將實時電壓信號與取樣光照強度的電壓信號平均值進行比較，根據(jù)比較結(jié)果通過輸出接口模塊（8）輸出控制信號給上位機（1）；S4：上位機（1）通過設(shè)置參數(shù)，通過8路AD模塊實現(xiàn)15路傳感器控制；S5：上位機（1）通過白光傳感器（3）輸出端口傳送來的信號，將信號分成左右兩路，分別用二進制表示，通過共用中間一路，將左右分成七路，每一路信號的高低電平用二進制表示，范圍是00000000-11111111，十進制表示從0-128，通過設(shè)置六級巡線程序，控制機器人正常巡線；所述步驟S5，具體包括以下子步驟：S51：第一級巡線程序里有兩個子級巡線程序，用于控制線跡寬度；S52：下面五級巡線通過白光傳感器（3）傳回的二進制信號，分析二進制轉(zhuǎn)成十進制的數(shù)字在哪個范圍，通過控制左右輪電機轉(zhuǎn)速，使機器人精準(zhǔn)尋跡；S53：返回步驟S2依次往下循環(huán)，分析白光傳感器（3）采集的二進制數(shù)據(jù)，精準(zhǔn)控制機器人前進；所述LED燈模塊（4）上電后發(fā)出白色光照射在檢測面上，當(dāng)檢測面光強發(fā)生變化時，由所述取樣觸發(fā)模塊（5）接收并處理；當(dāng)取樣觸發(fā)模塊（5）發(fā)現(xiàn)光照強度發(fā)生改變時，取樣觸發(fā)模塊（5）對不同檢測面反射強度的不同，其阻值變化的原理進行檢測此光線的強度并將此轉(zhuǎn)化為反饋電壓來探測被測對象的光照強度，然后將反饋信號傳送到模數(shù)轉(zhuǎn)化模塊（6）中；模數(shù)轉(zhuǎn)化模塊（6）將來自取樣觸發(fā)模塊（5）的取樣光照強度模擬信號轉(zhuǎn)變成高低電平的數(shù)字信號，計算比較模塊（7）對數(shù)據(jù)進行處理和參考值比較，并根據(jù)比較結(jié)果輸出控制信號給輸出接口模塊（8）。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人洛陽理工學(xué)院，其通訊地址為：471000 河南省洛陽市高新區(qū)豐華路8號銀昆科技園1號樓；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。