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龍圖騰網恭喜杭州藍芯科技有限公司申請的專利一種AMR調度系統中預防死鎖的方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114265705B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111486642.3，技術領域涉及：G06F9/52；該發明授權一種AMR調度系統中預防死鎖的方法是由殷承銘;羅陽陽設計研發完成，并于2021-12-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種AMR調度系統中預防死鎖的方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種AMR調度系統中預防死鎖的方法，包括：S10接收AMR發送的點位申請信息；S20根據點位申請信息，獲取AMR路徑信息；S30判斷點位申請信息中的待申請點位是否屬于路徑信息中的點位，若屬于，則根據預先建立的點位申請的預防死鎖策略，確定是否向AMR鎖定所述待申請點位；點位申請的預防死鎖策略包括下述的一項或多項：檢測所述待申請點位是否屬于其他小車占有的信息、是否與其他小車存在碰撞、是否屬于其他小車的行駛沖突路段、是否滿足通道規則、是否處于點位碰撞范圍、是否處于已經被占用的交管塊內等。本發明的方法降低了計算復雜度，同時在點位鎖定中有效考慮AMR的自身信息，有效避免碰撞，保證每一AMR的合理安全的行駛。

本發明授權一種AMR調度系統中預防死鎖的方法在權利要求書中公布了：1.一種AMR調度系統中預防死鎖的方法，其特征在于，包括：S10、接收AMR發送的點位申請信息；所述點位申請信息包括：當前時刻所述AMR的位置信息、AMR的標識、待申請點位的信息；S20、根據所述點位申請信息，獲取所述AMR的路徑信息，所述路徑信息為從起點到終點的全路徑；具體地，根據所述AMR的標識和所述位置信息，確定所述AMR的路徑信息和當前時刻所述AMR已經占有的點位，以及在已經占有的點位中是否存在已經走過的點位；S30、若已經占有的點位中存在已經走過的點位，則釋放已經走過的點位；并根據待申請點位的信息和當前時刻所述AMR的位置信息，確定是否大于最大鎖點距離；若不大于最大鎖點距離，且待申請點位屬于所述AMR的路徑信息中的點位，則根據預先建立的點位申請的預防死鎖策略，確定是否向AMR鎖定所述待申請點位；所述點位申請的預防死鎖策略包括下述的多項：檢測所述待申請點位是否屬于其他小車占有的信息、檢測所述待申請點位是否與其他小車存在碰撞、檢測所述待申請點位是否屬于其他小車的行駛沖突路段、檢測所述待申請點位是否滿足通道規則、檢測所述待申請點位是否處于點位碰撞范圍、檢測所述待申請點位是否處于已經被占用的交管塊內；其中，所述交管塊為預先配置的包括多個點位的交通區域，若交管塊中一個點位被占用，則該交管塊被占用；所述S30中的根據預先建立的點位申請的預防死鎖策略，確定是否向AMR鎖定所述待申請點位，包括：S31、獲取當前時刻處于運行階段的所有AMR的占有的點位信息，并判斷所述待申請點位是否屬于其他小車已經占有的點位；S32、若否，則根據所述待申請點位的屬性信息，獲取所述待申請點位的第一虛擬點集合，運行階段的其他AMR已經占有的點位的第二虛擬點集合，判斷所述第一虛擬點集合中每一虛擬點是否和運行的其他AMR及第二虛擬點集合中各虛擬點存在碰撞；S33、若否，根據所述AMR的路徑信息和其他AMR的路徑信息，獲取沖突路段，判斷所述待申請點位是否處于第一類沖突路段中，第一類沖突路段中存在行走的其他AMR；若否，則待申請點位檢測全部通過；所述S30中的根據預先建立的點位申請的預防死鎖策略，確定是否向AMR鎖定所述待申請點位，還包括：S34、若否，根據電子地圖的大入口點集合和小入口點集合，判斷所述待申請點位所在區域的大入口點是否屬于其他AMR終點的大入口點，以及待申請點位所在區域的小入口點是否包括其他AMR終點，若包括且是否存在其他AMR已經進入終點對應的通道區域；S35、若否，根據所述AMR的基本屬性信息和所述待申請點位的信息，確定所述待申請點位的第一邊界范圍是否與其他AMR已經占用的點位信息的第一邊界范圍重疊；所述AMR的基本屬性信息為所述點位申請信息中的信息，或者為所述AMR實時上報的信息；S36、若否，則判斷所述待申請點位的信息是否位于一個交管塊內，若是，則判斷所述交管塊是否已經被占用；若否，則待申請點位檢測全部通過。

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