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龍圖騰網(wǎng)恭喜杭州藍(lán)芯科技有限公司申請(qǐng)的專利一種AMR調(diào)度系統(tǒng)中預(yù)防死鎖的方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114265705B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111486642.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F9/52；該發(fā)明授權(quán)一種AMR調(diào)度系統(tǒng)中預(yù)防死鎖的方法是由殷承銘;羅陽陽設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-07向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種AMR調(diào)度系統(tǒng)中預(yù)防死鎖的方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種AMR調(diào)度系統(tǒng)中預(yù)防死鎖的方法，包括：S10接收AMR發(fā)送的點(diǎn)位申請(qǐng)信息；S20根據(jù)點(diǎn)位申請(qǐng)信息，獲取AMR路徑信息；S30判斷點(diǎn)位申請(qǐng)信息中的待申請(qǐng)點(diǎn)位是否屬于路徑信息中的點(diǎn)位，若屬于，則根據(jù)預(yù)先建立的點(diǎn)位申請(qǐng)的預(yù)防死鎖策略，確定是否向AMR鎖定所述待申請(qǐng)點(diǎn)位；點(diǎn)位申請(qǐng)的預(yù)防死鎖策略包括下述的一項(xiàng)或多項(xiàng)：檢測(cè)所述待申請(qǐng)點(diǎn)位是否屬于其他小車占有的信息、是否與其他小車存在碰撞、是否屬于其他小車的行駛沖突路段、是否滿足通道規(guī)則、是否處于點(diǎn)位碰撞范圍、是否處于已經(jīng)被占用的交管塊內(nèi)等。本發(fā)明的方法降低了計(jì)算復(fù)雜度，同時(shí)在點(diǎn)位鎖定中有效考慮AMR的自身信息，有效避免碰撞，保證每一AMR的合理安全的行駛。

本發(fā)明授權(quán)一種AMR調(diào)度系統(tǒng)中預(yù)防死鎖的方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種AMR調(diào)度系統(tǒng)中預(yù)防死鎖的方法，其特征在于，包括：S10、接收AMR發(fā)送的點(diǎn)位申請(qǐng)信息；所述點(diǎn)位申請(qǐng)信息包括：當(dāng)前時(shí)刻所述AMR的位置信息、AMR的標(biāo)識(shí)、待申請(qǐng)點(diǎn)位的信息；S20、根據(jù)所述點(diǎn)位申請(qǐng)信息，獲取所述AMR的路徑信息，所述路徑信息為從起點(diǎn)到終點(diǎn)的全路徑；具體地，根據(jù)所述AMR的標(biāo)識(shí)和所述位置信息，確定所述AMR的路徑信息和當(dāng)前時(shí)刻所述AMR已經(jīng)占有的點(diǎn)位，以及在已經(jīng)占有的點(diǎn)位中是否存在已經(jīng)走過的點(diǎn)位；S30、若已經(jīng)占有的點(diǎn)位中存在已經(jīng)走過的點(diǎn)位，則釋放已經(jīng)走過的點(diǎn)位；并根據(jù)待申請(qǐng)點(diǎn)位的信息和當(dāng)前時(shí)刻所述AMR的位置信息，確定是否大于最大鎖點(diǎn)距離；若不大于最大鎖點(diǎn)距離，且待申請(qǐng)點(diǎn)位屬于所述AMR的路徑信息中的點(diǎn)位，則根據(jù)預(yù)先建立的點(diǎn)位申請(qǐng)的預(yù)防死鎖策略，確定是否向AMR鎖定所述待申請(qǐng)點(diǎn)位；所述點(diǎn)位申請(qǐng)的預(yù)防死鎖策略包括下述的多項(xiàng)：檢測(cè)所述待申請(qǐng)點(diǎn)位是否屬于其他小車占有的信息、檢測(cè)所述待申請(qǐng)點(diǎn)位是否與其他小車存在碰撞、檢測(cè)所述待申請(qǐng)點(diǎn)位是否屬于其他小車的行駛沖突路段、檢測(cè)所述待申請(qǐng)點(diǎn)位是否滿足通道規(guī)則、檢測(cè)所述待申請(qǐng)點(diǎn)位是否處于點(diǎn)位碰撞范圍、檢測(cè)所述待申請(qǐng)點(diǎn)位是否處于已經(jīng)被占用的交管塊內(nèi)；其中，所述交管塊為預(yù)先配置的包括多個(gè)點(diǎn)位的交通區(qū)域，若交管塊中一個(gè)點(diǎn)位被占用，則該交管塊被占用；所述S30中的根據(jù)預(yù)先建立的點(diǎn)位申請(qǐng)的預(yù)防死鎖策略，確定是否向AMR鎖定所述待申請(qǐng)點(diǎn)位，包括：S31、獲取當(dāng)前時(shí)刻處于運(yùn)行階段的所有AMR的占有的點(diǎn)位信息，并判斷所述待申請(qǐng)點(diǎn)位是否屬于其他小車已經(jīng)占有的點(diǎn)位；S32、若否，則根據(jù)所述待申請(qǐng)點(diǎn)位的屬性信息，獲取所述待申請(qǐng)點(diǎn)位的第一虛擬點(diǎn)集合，運(yùn)行階段的其他AMR已經(jīng)占有的點(diǎn)位的第二虛擬點(diǎn)集合，判斷所述第一虛擬點(diǎn)集合中每一虛擬點(diǎn)是否和運(yùn)行的其他AMR及第二虛擬點(diǎn)集合中各虛擬點(diǎn)存在碰撞；S33、若否，根據(jù)所述AMR的路徑信息和其他AMR的路徑信息，獲取沖突路段，判斷所述待申請(qǐng)點(diǎn)位是否處于第一類沖突路段中，第一類沖突路段中存在行走的其他AMR；若否，則待申請(qǐng)點(diǎn)位檢測(cè)全部通過；所述S30中的根據(jù)預(yù)先建立的點(diǎn)位申請(qǐng)的預(yù)防死鎖策略，確定是否向AMR鎖定所述待申請(qǐng)點(diǎn)位，還包括：S34、若否，根據(jù)電子地圖的大入口點(diǎn)集合和小入口點(diǎn)集合，判斷所述待申請(qǐng)點(diǎn)位所在區(qū)域的大入口點(diǎn)是否屬于其他AMR終點(diǎn)的大入口點(diǎn)，以及待申請(qǐng)點(diǎn)位所在區(qū)域的小入口點(diǎn)是否包括其他AMR終點(diǎn)，若包括且是否存在其他AMR已經(jīng)進(jìn)入終點(diǎn)對(duì)應(yīng)的通道區(qū)域；S35、若否，根據(jù)所述AMR的基本屬性信息和所述待申請(qǐng)點(diǎn)位的信息，確定所述待申請(qǐng)點(diǎn)位的第一邊界范圍是否與其他AMR已經(jīng)占用的點(diǎn)位信息的第一邊界范圍重疊；所述AMR的基本屬性信息為所述點(diǎn)位申請(qǐng)信息中的信息，或者為所述AMR實(shí)時(shí)上報(bào)的信息；S36、若否，則判斷所述待申請(qǐng)點(diǎn)位的信息是否位于一個(gè)交管塊內(nèi)，若是，則判斷所述交管塊是否已經(jīng)被占用；若否，則待申請(qǐng)點(diǎn)位檢測(cè)全部通過。

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