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龍圖騰網(wǎng)恭喜通道鵬達炭業(yè)有限責任公司申請的專利一種具有力反饋的易用機械臂示教系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN112297015B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202011198430.0，技術領域涉及：B25J9/22；該發(fā)明授權一種具有力反饋的易用機械臂示教系統(tǒng)是由楊淵;楊兆設計研發(fā)完成，并于2020-10-30向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種具有力反饋的易用機械臂示教系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種具有力反饋的易用機械臂示教系統(tǒng)，包括示教架、機械臂和擠壓傳感器。所述示教架包括帶觸摸屏的主控器、示教槍、與人手關節(jié)相對應的機械關節(jié)，機械關節(jié)上的倒U鉤一與倒U鉤二掛載于示教員的前臂上，關節(jié)整體和手臂隨動，可感知手臂運動軌跡，并用以對機械臂示教。擠壓傳感器能傳感機械臂末端電動工具和工件擠壓的力度和方向，并由主控器控制示教槍槍柄上三自由度尾板進行前后左右上下偏移，實時向示教員反饋擠壓力度大小和方向，使得示教過程的手感和實際手動加工過程相似，對于熟練工人只需要手握示教槍，模仿工作手法，即可快速完成示教。本示教系統(tǒng)不需編程，不需操作電腦，實現(xiàn)示教耗時接近于單一工件加工時長的高效示教。

本發(fā)明授權一種具有力反饋的易用機械臂示教系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.一種具有力反饋的易用機械臂示教系統(tǒng)，包括示教架（M1）、機械臂（M2）和擠壓傳感器，其特征在于：所述示教架（M1）包括帶觸摸屏的主控器（M5）、示教槍（M6）、與人手關節(jié)相對應的機械關節(jié)以及倒U鉤一（M19）、倒U鉤二（M20），所述機械關節(jié)上的倒U鉤一（M19）與倒U鉤二（M20）對應掛載于示教員的前臂上，關節(jié)整體和手臂隨動，用于感知手臂運動軌跡，所述擠壓傳感器對應裝設在機械臂關節(jié)的末端；所述機械關節(jié)包括與示教人員的手臂關節(jié)一一對應的臂轉關節(jié)一M11、臂擺關節(jié)一M12、臂轉關節(jié)二M13、臂擺關節(jié)二M14、臂轉關節(jié)三M15與臂擺關節(jié)三M16以及臂擺關節(jié)四M17，依序對應手臂的肩旋轉、肩擺、上臂旋轉、肘擺、前臂旋轉、手腕豎擺、手腕外擺；臂擺關節(jié)一（M12）、臂擺關節(jié)二（M14）與臂擺關節(jié)三（M16）以及臂擺關節(jié)四（M17）結構相同，具體為：外蓋一（T9A）、第一角度傳感碼盤（T8）、Y型夾一（T7-L）、軸承內(nèi)環(huán)壓片一（T6A）、軸承外環(huán)壓環(huán)一（T5A）、軸承一（T4A）、軸承外夾套一（T3A）、第一碼盤配套磁鋼（T2）、T型中軸（T1）、軸承外夾套二（T3B）、軸承二（T4B）、軸承外環(huán)壓環(huán)二（T5B）、軸承內(nèi)環(huán)壓片二（T6B）與Y型夾二（T7-R）以及外蓋二（T9B）依次連接，整體裝配后，Y型夾一（T7-L）、Y型夾二（T7-R）和T型中軸（T1）能夠圍繞軸承軸線做相對旋轉運動，并通過第一角度傳感碼盤（T8）檢測與第一碼盤配套磁鋼（T2）的相對角度獲得整個關節(jié)的旋轉角度；臂轉關節(jié)一（M11）、臂轉關節(jié)二M13與臂轉關節(jié)三（M15）結構相同，具體組成為：主支撐架（K1）、不銹鋼圓管（K23）、碼盤固定環(huán)（K7）、第二角度傳感碼盤（K8）、磁鋼限位軸承（K3）、不銹鋼圓管限位軸承（K11）、限位卡（K2）、磁鋼固定棒（K5）、第二碼盤配套磁鋼（K6）、長方形磁鐵（K14）、磁鐵扭矩傳動片（K4）、帶齒金屬磁吸條（K13）、磁鐵滑動導槽（K12）、走線卡（K20）與繞線倉（K21）以及外殼（K22），其中主支撐架（K1）帶有兩個半開口圓環(huán)（K24），使得不銹鋼圓管（K23）可以在內(nèi)自由滑動和繞軸旋轉，磁鋼限位軸承（K3）裝配于主支撐架（K1）的末端圓槽內(nèi)，并通過碼盤固定環(huán)（K7）卡緊，磁鋼固定棒（K5）插于磁鋼限位軸承（K3）內(nèi)，并通過卡簧和磁鋼限位軸承（K3）卡緊，磁鋼固定棒（K5）右端有凹槽，第二碼盤配套磁鋼（K6）被固定于凹槽內(nèi)，第二角度傳感碼盤（K8）固定于碼盤固定環(huán)（K7）內(nèi)，裝配后被T型中軸（T1）卡緊，磁鐵滑動導槽（K12）嵌套于不銹鋼圓管（K23）內(nèi)，裝配后，被不銹鋼圓管（K23）卡緊，走線卡（K20）固定于主支撐架（K1）上，繞線倉（K21）實現(xiàn)電氣走線不外露，并保護電氣走線（K25）在關節(jié)旋轉時不會折斷，關節(jié)旋轉的時候，繞線倉（K21）和不銹鋼圓管（K23）同步旋轉，主支撐架（K1）和走線卡（K20）同步旋轉，不銹鋼圓管限位軸承（K11）裝配后，軸承內(nèi)環(huán)和不銹鋼圓管（K23）形成一整體，軸承外環(huán)和限位卡（K2）形成為一整體，限位卡（K2）固定在主支撐架（K1）上；滑動關節(jié)（M18）由工字主支撐架（W11）、帶螺紋的光軸一（W1）與光軸二（W10）、直線滑動軸承一（W2）與直線滑動軸承二（W9）、彈簧一（W3）與彈簧二（W8）、光軸尾扣一（W4）與光軸尾扣二（W7）、固定盤（W6）、位移傳感器（W5）構成，其中光軸一（W1）與光軸二（W10）的尾部被光軸尾扣一（W4）與光軸尾扣二（W7）固定住，光軸一（W1）與光軸二（W10）分別穿過直線滑動軸承一（W2）與直線滑動軸承二（W9），光軸一（W1）與光軸二（W10）頭部有螺紋，分別固定在示教槍（M6）上，工字主支撐架（W11）上有固定盤（W6），通過上面的螺紋孔將工字主支撐架（W11）和臂擺關節(jié)四（M17）固定為一體，位移傳感器（W5）用于檢測光軸一（W1）的滑動量。

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