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龍圖騰網(wǎng)獲悉發(fā)那科株式會(huì)社申請的專利機(jī)器人的控制裝置、機(jī)器人的控制方法及協(xié)同作業(yè)單元獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN112894797B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202011295323.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)機(jī)器人的控制裝置、機(jī)器人的控制方法及協(xié)同作業(yè)單元是由松平哲郎;榎本穰;戶田俊太郎設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-11-18向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本機(jī)器人的控制裝置、機(jī)器人的控制方法及協(xié)同作業(yè)單元在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種機(jī)器人的控制裝置、機(jī)器人的控制方法及協(xié)同作業(yè)單元。機(jī)器人12的控制裝置14基于施加到搭載于運(yùn)輸車16的機(jī)器人12的外力F使所述機(jī)器人12停止，其具備：判定部28，其對所述運(yùn)輸車16是否在行駛中進(jìn)行判定；以及控制部30，在所述運(yùn)輸車16在行駛中的情況下，所述控制部使所述機(jī)器人12停止，在所述運(yùn)輸車16不在行駛中的情況下，所述控制部使所述機(jī)器人12能夠動(dòng)作。

本發(fā)明授權(quán)機(jī)器人的控制裝置、機(jī)器人的控制方法及協(xié)同作業(yè)單元在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)器人的控制裝置，其基于施加到搭載于運(yùn)輸車的機(jī)器人的外力使所述機(jī)器人停止，所述控制裝置的特征在于，具備：判定部，其對所述運(yùn)輸車是否在行駛中進(jìn)行判定；控制部，在所述運(yùn)輸車在行駛中的情況下，所述控制部使所述機(jī)器人停止，在所述運(yùn)輸車不在行駛中的情況下，所述控制部使所述機(jī)器人能夠動(dòng)作；臺(tái)階檢測部，其對所述運(yùn)輸車的行駛路徑上的臺(tái)階進(jìn)行檢測；以及緊急停止部；在基于不是在所述運(yùn)輸車通過所述臺(tái)階的期間內(nèi)向所述機(jī)器人施加的所述外力而檢測到異常的情況下，所述緊急停止部向所述控制部要求所述運(yùn)輸車停止行駛；在異常的外力施加到所述機(jī)器人的情況下，在基于該外力檢測到所述臺(tái)階時(shí)，所述判定部不會(huì)呼叫所述緊急停止部，所述緊急停止部不要求所述運(yùn)輸車停止；所述外力是否異常基于該外力是否超過預(yù)先確定的閾值來進(jìn)行判斷。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人發(fā)那科株式會(huì)社，其通訊地址為：日本國山梨縣南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番地；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。