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龍圖騰網恭喜長城汽車股份有限公司申請的專利汽車質量和路面坡度的估算方法以及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115246409B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210427864.6，技術領域涉及：B60W40/13；該發明授權汽車質量和路面坡度的估算方法以及裝置是由于秀林;徐偉萍;李旭;周德祥設計研發完成，并于2022-04-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本汽車質量和路面坡度的估算方法以及裝置在說明書摘要公布了：本申請公開了一種汽車質量和路面坡度的估算方法以及裝置，該方法為：在汽車上電后，獲取汽車任意時間段的行駛工況，以及每個時間段內各個時刻的車速、輪端扭矩；對于每個時間段的行駛工況，在確定行駛工況滿足預設使能條件的情況下，將時間段內各個時刻的車速以及輪端扭矩，輸入到估算模型中，得到估算模型輸出的估算結果。該方法通過在確定行駛工況滿足預設使能條件的情況下，利用車速、輪端扭矩以及估算模型，計算得出行駛工況所屬時間段內每個時刻的汽車質量以及路面坡度，可在不增加汽車硬件成本的情況下，準確估算處于行駛工況下的汽車質量和路面坡度，以提高制動系統算法控制的準確性。

本發明授權汽車質量和路面坡度的估算方法以及裝置在權利要求書中公布了：1.一種汽車質量和路面坡度的估算方法，其特征在于，包括：在汽車上電后，獲取所述汽車任意時間段的行駛工況，以及每個時間段內各個時刻的車速、輪端扭矩；對于每個所述時間段的所述行駛工況，在確定所述行駛工況滿足預設使能條件的情況下，將所述時間段內各個時刻的車速以及輪端扭矩，輸入到估算模型中，得到所述估算模型輸出的估算結果；其中，所述預設使能條件包括：所述汽車未處于制動工況、轉向工況、起步工況、急加速工況、急減速工況、車輪打滑工況中的任意一項工況；所述估算結果包括所述時間段內每個時刻的汽車質量以及路面坡度；所述估算模型的構建過程為：預先創建路面坡度的狀態方程，以及汽車質量的狀態方程；基于汽車動力學模型、所述路面坡度的狀態方程、所述汽車質量的狀態方程，生成加速度的雅可比矩陣代表t時刻的輪端扭矩，RadiusWheel代表車輪半徑，ρair代表預設的空氣密度，Cx代表預設的空氣阻力系數，Sf代表汽車的預設迎風面積，SpeedVehiclet代表t時刻的車速，g代表重力加速度，ResistanceRolling代表滾動阻力系數，代表t時刻的路面坡度預測值，代表t時刻的汽車質量預測值；為所述雅可比矩陣中的參數標定初始值；基于預設的先驗誤差協方差矩陣以及所述雅可比矩陣，構建卡爾曼濾波增益系數；基于加速度的測量誤差、預設的后驗誤差協方差矩陣、所述卡爾曼濾波增益系數，構建所述估算模型；其中，所述測量誤差指示第一加速度與第二加速度之間的差值；所述第一加速度為基于所述車速計算得到的加速度；所述第二加速度為基于所述卡爾曼濾波增益系數計算得到的加速度；所述汽車動力學模型用于指示車速、輪端扭矩、汽車質量以及路面坡度之間的關聯關系。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人長城汽車股份有限公司，其通訊地址為：071000 河北省保定市蓮池區朝陽南大街2266號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。