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龍圖騰網(wǎng)恭喜浙江強(qiáng)腦科技有限公司申請(qǐng)的專利多節(jié)手指及其控制方法、機(jī)器手及機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119057818B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411546499.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J15/00；該發(fā)明授權(quán)多節(jié)手指及其控制方法、機(jī)器手及機(jī)器人是由韓璧丞;汪文廣;盧展;高益仟設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-11-01向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本多節(jié)手指及其控制方法、機(jī)器手及機(jī)器人在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種多節(jié)手指及其控制方法、機(jī)器手及機(jī)器人，多節(jié)手指包括：依次轉(zhuǎn)動(dòng)連接至少兩個(gè)指節(jié)，至少兩個(gè)指節(jié)中的第一指節(jié)與第二指節(jié)通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，多節(jié)手指還包括：轉(zhuǎn)動(dòng)件，套設(shè)于所述第一轉(zhuǎn)軸；驅(qū)動(dòng)組件，設(shè)置于所述第一指節(jié)；所述轉(zhuǎn)動(dòng)件抵靠于所述第二指節(jié)；所述驅(qū)動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)所述轉(zhuǎn)動(dòng)件推動(dòng)所述第二指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)件抵靠接觸第二指節(jié)，并不與第二指節(jié)連接。第二指節(jié)與轉(zhuǎn)動(dòng)件是相對(duì)獨(dú)立，第二指節(jié)獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可以不帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)，也就不會(huì)受到轉(zhuǎn)動(dòng)件的限制。因此，第一指節(jié)和第二指節(jié)具有更好的獨(dú)立性和靈活性，更加接近于真實(shí)手指，具有較佳的仿生效果。

本發(fā)明授權(quán)多節(jié)手指及其控制方法、機(jī)器手及機(jī)器人在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種多節(jié)手指，包括：依次轉(zhuǎn)動(dòng)連接至少兩個(gè)指節(jié)，至少兩個(gè)指節(jié)中的第一指節(jié)與第二指節(jié)通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其特征在于，所述多節(jié)手指還包括：轉(zhuǎn)動(dòng)件，套設(shè)于所述第一轉(zhuǎn)軸；所述第一指節(jié)上設(shè)置有兩個(gè)第一軸孔，所述第二指節(jié)上設(shè)置有兩個(gè)第二軸孔，所述第一轉(zhuǎn)軸的第一端穿設(shè)于一第一軸孔和一第二軸孔，所述第一轉(zhuǎn)軸的第二端穿設(shè)于另一第一軸孔和另一第二軸孔；驅(qū)動(dòng)組件，設(shè)置于所述第一指節(jié)；其中，所述轉(zhuǎn)動(dòng)件抵靠于所述第二指節(jié)；所述驅(qū)動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)所述轉(zhuǎn)動(dòng)件推動(dòng)所述第二指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述轉(zhuǎn)動(dòng)件具有推動(dòng)部，所述推動(dòng)部位于所述轉(zhuǎn)動(dòng)件朝向所述第二指節(jié)的端面的一側(cè)，并與所述第二指節(jié)的端面貼緊；所述推動(dòng)部的中心軸線偏離所述第一轉(zhuǎn)軸的中心軸線；所述轉(zhuǎn)動(dòng)件還具有避位部，所述避位部與所述推動(dòng)部連接，并用于對(duì)所述第二指節(jié)的端面避位；所述轉(zhuǎn)動(dòng)件為蝸輪，所述蝸輪的蝸齒位于所述蝸輪上除所述推動(dòng)部和所述避位部之外的區(qū)域；所述驅(qū)動(dòng)組件包括：蝸桿，與所述蝸輪的蝸齒嚙合；驅(qū)動(dòng)器，用于驅(qū)動(dòng)所述蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第一指節(jié)上還設(shè)置有限位部，所述限位部朝向所述轉(zhuǎn)動(dòng)件的表面對(duì)所述轉(zhuǎn)動(dòng)件的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行限位；所述轉(zhuǎn)動(dòng)件上形成有限位面，所述限位面位于所述避位部背離所述推動(dòng)部的一側(cè)，所述限位部朝向所述轉(zhuǎn)動(dòng)件的表面對(duì)所述限位面和所述推動(dòng)部限位；所述限位部背離所述轉(zhuǎn)動(dòng)件的表面或者朝向所述第二指節(jié)的表面對(duì)所述第二指節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行限位；所述第二指節(jié)上形成缺口，所述限位部插入所述缺口時(shí)，對(duì)所述第二指節(jié)的限位；所述指節(jié)有至少三個(gè)，至少三個(gè)指節(jié)中的第三指節(jié)與所述第二指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述多節(jié)手指還包括：連桿，兩端分別與所述第一指節(jié)、所述第三指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述多節(jié)手指還包括：彈性件，所述彈性件用于提供使所述第二指節(jié)和所述第三指節(jié)伸展的彈性力；所述第二指節(jié)與所述第三指節(jié)通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述彈性件設(shè)置于所述第二轉(zhuǎn)軸。

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