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龍圖騰網恭喜中國人民解放軍國防科技大學申請的專利一種拉簧集中式布局的并聯彈性驅動腿足結構及使用方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119749743B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510269870.7，技術領域涉及：B62D57/032；該發明授權一種拉簧集中式布局的并聯彈性驅動腿足結構及使用方法是由曾志文;唐茂起;張道勛;李金哲;鐘睿;盧惠民;黃開宏;唐文濤;張恩奇;郭旭;江佳瑞設計研發完成，并于2025-03-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種拉簧集中式布局的并聯彈性驅動腿足結構及使用方法在說明書摘要公布了：本發明屬于機械腿領域，具體涉及到一種拉簧集中式布局的并聯彈性驅動腿足結構及使用方法，其中腿足結構包括并聯彈性驅動機構以及依次設置的大腿、膝關節、小腿、踝關節和腳掌；所述并聯彈性驅動機構包括小腿彈性件和腳掌彈性件，所述小腿彈性件的一端固定設置在所述大腿上，另一端連接有小腿剛性繩，所述腳掌彈性件的一端固定設置在所述大腿上，另一端連接有腳掌剛性繩；所述小腿剛性繩經過膝關節前側后固定于所述小腿前側；所述腳掌剛性繩經過膝關節前側后從小腿前側穿至小腿后側，并從后側固定于所述腳掌后跟。本發明關聯彈性驅動機構可以提高小腿和腳掌的安裝穩定性，提供小腿和腳掌更大的輸出功率，容易實現奔跑、跳躍等高爆發動作。

本發明授權一種拉簧集中式布局的并聯彈性驅動腿足結構及使用方法在權利要求書中公布了：1.一種拉簧集中式布局的并聯彈性驅動腿足結構，其特征是，包括并聯彈性驅動機構（6）以及依次設置的大腿（1）、膝關節（2）、小腿（3）、踝關節（4）和腳掌（5）；所述并聯彈性驅動機構（6）包括小腿彈性件（61）和腳掌彈性件（62），所述小腿彈性件（61）的一端固定設置在所述大腿（1）上，另一端連接有小腿剛性繩（63），所述腳掌彈性件（62）的一端固定設置在所述大腿（1）上，另一端連接有腳掌剛性繩（64）；所述小腿剛性繩（63）經過膝關節（2）前側后固定于所述小腿（3）前側，在所述小腿（3）伸直時，所述小腿剛性繩（63）處于繃直狀態，且小腿彈性件（61）處于初始狀態或伸直被拉狀態，在所述小腿（3）彎曲時，所述小腿剛性繩（63）處于繃直狀態，且小腿彈性件（61）處于彎曲被拉狀態，所述彎曲被拉狀態的拉伸強度大于所述伸直被拉狀態的拉伸強度；所述腳掌剛性繩（64）經過膝關節（2）前側后從小腿（3）前側穿至小腿（3）后側，并從后側固定于所述腳掌（5）后跟，在所述腳掌（5）處于初始位時，所述腳掌剛性繩（64）處于繃直狀態，且腳掌彈性件（62）處于初始狀態或初始位被拉狀態，在所述腳掌（5）處于背屈狀態時，所述腳掌剛性繩（64）處于繃直狀態，且腳掌彈性件（62）處于腳掌背屈被拉狀態，所述腳掌背屈被拉狀態的拉伸強度大于所述初始位被拉狀態的拉伸強度；所述腳掌（5）包括相互鉸接的前腳掌（51）和后腳掌（52），所述后腳掌（52）與所述踝關節（4）連接；所述腳掌剛性繩（64）穿至小腿（3）后側位置后分叉為前腳掌剛性繩（641）和后腳掌剛性繩（642），所述后腳掌剛性繩（642）固定于所述后腳掌（52）后跟，所述前腳掌剛性繩（641）從所述后腳掌（52）后跟穿至所述前腳掌（51）；在所述后腳掌（52）處于背屈狀態時，且在所述前腳掌（51）處于初始位時，所述腳掌剛性繩（64）和前腳掌剛性繩（641）處于繃直狀態，且腳掌彈性件（62）處于腳掌背屈被拉狀態，在所述前腳掌（51）處于背屈狀態時，所述腳掌剛性繩（64）和前腳掌剛性繩（641）處于繃直狀態，且腳掌彈性件（62）處于前腳掌背屈被拉狀態，所述前腳掌背屈被拉狀態的拉伸強度大于所述腳掌背屈被拉狀態的拉伸強度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍國防科技大學，其通訊地址為：410073 湖南省長沙市開福區德雅路109號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。