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龍圖騰網恭喜海信視像科技股份有限公司申請的專利一種手部姿態估計方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113536931B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110665272.3，技術領域涉及：G06V40/10；該發明授權一種手部姿態估計方法及裝置是由郝冬寧設計研發完成，并于2021-06-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種手部姿態估計方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請涉及增強現實技術領域，提供一種手部姿態估計方法及裝置，獲取左攝像頭采集的第一手部圖像、右攝像頭采集的第二手部圖像，以及慣性傳感器采集的AR設備的運動數據；根據第一手部圖像、第二手部圖像和運動數據，確定AR設備的位姿信息；從第一手部圖像和第二手部圖像中分別提取的手部關節點的2D坐標，得到第一2D坐標集合和第二2D坐標集合，結合AR設備的位姿信息，估計手部關節點的3D坐標，該方法節省了3D坐標的計算量，降低了對AR設備處理性能依賴，并且提高了3D坐標估計的準確性。

本發明授權一種手部姿態估計方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種手部姿態估計方法，其特征在于，應用于增強現實AR設備，包括：獲取左攝像頭采集的第一手部圖像和右攝像頭采集的第二手部圖像，以及慣性傳感器采集的所述AR設備的運動數據；其中，所述左攝像頭和所述右攝像頭為魚眼鏡頭，所述第一手部圖像和所述第二手部圖像為RGB圖像；根據所述第一手部圖像、所述第二手部圖像和所述運動數據，確定所述AR設備的位姿信息；其中，所述位姿信息包括位置信息和旋轉角度信息；從所述第一手部圖像中提取手部關節點的第一2D坐標集合，以及從所述第二手部圖像中提取手部關節點的第二2D坐標集合；根據所述AR設備的位置信息和所述左攝像頭相對于所述AR設備的位姿偏差，確定所述左攝像頭的位姿信息，以及，根據所述AR設備的位置信息和所述右攝像頭相對于所述AR設備的位姿偏差，確定所述右攝像頭的位姿信息；其中，每個位姿偏差包括所述位置信息對應的位置偏差和所述旋轉角度信息對應的旋轉角度偏差；根據所述第一2D坐標集合、所述第二2D坐標集合以及所述左攝像頭的位姿信息、所述右攝像頭的位姿信息，估計所述手部關節點的3D坐標；其中，所述左攝像頭的位姿信息P1，R1的公式表示為：P1＝P0-L1，R1＝R0*R01；所述右攝像頭的位姿信息P2，R2的公式表示為：P2＝P0-L2，R2＝R0*R02；所述P0表示所述AR設備的位置信息，所述R0表示所述AR設備旋轉角度信息，所述L1表示所述左攝像頭相對于所述AR設備的位置偏差，所述L2表示所述右攝像頭相對于所述AR設備的位置偏差所述R01表示所述左攝像頭相對于所述AR設備的旋轉角度偏差，所述R02表示所述右攝像頭相對于所述AR設備的旋轉角度偏差。

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