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龍圖騰網恭喜湘潭大學申請的專利一種基于六維力傳感器信息學習的工業機器人示教方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115157273B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210561485.6，技術領域涉及：B25J9/22；該發明授權一種基于六維力傳感器信息學習的工業機器人示教方法是由李明富;楊承霖;張黎明;趙文權;羅威設計研發完成，并于2022-05-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于六維力傳感器信息學習的工業機器人示教方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于六維力傳感信息學習的工業機器人示教方法，屬于智能制造領域。本發明通過機器學習的方法，以六軸協作機器人示教過程中末端受力情況為輸入，末端速度為輸出訓練神經網絡，并將完成訓練的神經網絡應用到工業機器人示教過程中，讓工業機器人末端具備協作機器人末端的運動特性。通過本發明可以實現通過拖動工業機器人末端進行示教，改善了工業機器人示教過程中人機交互性差和示教過程繁瑣的問題。

本發明授權一種基于六維力傳感器信息學習的工業機器人示教方法在權利要求書中公布了：1.一種基于六維力傳感信息學習的工業機器人示教方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1、配備兩臺機器人設備，分別為六軸工業機器人和六軸協作機器人，六軸工業機器人末端和六軸協作機器人末端均連接六維力傳感器；步驟2、建立神經網絡模型，并通過對六軸協作機器人的多次示教獲得機器人末端運動特性庫，并利用該運動特性庫對所建立的神經網絡模型進行訓練，具體步驟如下：步驟2a、設置六軸協作機器人示教采樣周期T1，并由操作者拖動六軸協作機器人末端進行示教，示教過程中，每個采樣周期，對六軸協作機器人關節角信號和末端的六維力信息采樣一次，直至完成一次示教任務；步驟2b、重復執行步驟2a，完成多次示教任務，獲得六軸協作機器人的多次示教任務所對應的關節角數據和末端力傳感器數據；步驟2c、使用貝塞爾曲線對所獲得的所有力傳感器數據進行預處理，得到平滑力數據以及各個采樣周期的力增量數據；并通過正運動學計算出六軸協作機器人的末端位姿及其對應采樣周期的末端速度；步驟2d、建立機器人末端運動特性庫，該運動特性庫由步驟2c中獲得的平滑力數據、各個采樣周期的力增量數據和末端速度構成；步驟2e、構建以力傳感器數據、各個周期力增量數據為輸入，以末端速度為輸出的神經網絡；并使用步驟2d建立的運動特性庫中的數據對神經網絡進行訓練，得到最終回歸模型；步驟3、將訓練得到的最終回歸模型應用到六軸工業機器人示教過程中，具體步驟如下：步驟3a、設置六軸工業機器人示教采樣周期T2，并由操作者拖動六軸工業機器人末端，同時由末端連接的六維力傳感器實時采集末端六維力信息；步驟3b、在每個采樣周期T2內，對采集到的末端六維力信息fe進行處理并生成末端驅動力Fd和各個采樣周期的力增量，并將其實時輸入到所述的最終回歸模型中，輸出為每個采樣周期T2對應的六軸工業機器人末端期望速度；步驟3c、利用所獲得的六軸工業機器人末端期望速度，對六軸工業機器人末端的期望位姿進行求解，最后通過逆運動學求解，完成一次步進運動；步驟3d、重復步驟3b和3c，直至操作者停止拖動六軸工業機器人末端，示教完成。

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